References

Acknowledgement

Conclusions

The characteristics of the pump turbine close to runaway could be well predicted with transient flow simulations. Unstable flow fields were predicted for the simulations in the so called S-shaped portion of the characteristic.

This simulated instability shows time-varying in- and outflow from the runner into the vaneless space. For the investigated operating point, slightly above runaway, the band of the fluctuations corresponded to about 50 percent of the main inflow to the turbine. The existence of unstable operation is confirmed by the model test where also instability was observed in this range of operation.

With detailed information available in the simulated flow field local flow effects could be analyzed. It could be concluded that local vortices forming in the runner channels close to the leading edge is the source for the unsteady in- and outflow from the runner into the vaneless space between guide vanes and runner. Therefore, the vortices and the induced outflow can be considered as the origin of the instability. Most of the energy dissipation for operating points near runaway occurs in the vaneless space between guide vanes and runner.

This study was made possible by a grant of the Swiss Commission for Technology and Innovation (CTI) and swiss electric research. Industrial funding was provided by VA TECH HYDRO.

[1] Yamabe, M., Hysteresis Characteristics of Francis Pump-Turbines When Operated as Turbine, Trans. ASME, J. Basic Engineering, Vol. 93, pp.80-84, March 1971

[2] Yamabe, M., Improvement of hysteresis characteristics of Francis pump-turbines when operated as turbine, Trans. ASME, J. Basic Engineering, pp. 581-585, September 1972

[3] Klemm, D., Stabilizing the characteristics of a pump-turbine in the range between turbine part-load and reverse pumping operation, Voith Forschung und Konstruktion, Vol. 28, 1982

[4] Martin, C. S., Stability of pump turbines during transient operation, 5th Intl. Conf. On Pressure Surges, BHRA, Hannover, September 1986, pp. 61-71

[5] Martin C. S., Instability of pump-turbines with S-shaped characteristics, Proc. 20th IAHR Symp. Hydraulic Machinery and Systems, Charlotte, NC, 2000

[6] Doerfler, P., Stable operation achieved on a single-stage reversible pump-turbine showing instability at noload, XIX Symposium of IAHR Section on Hydr. Machinery and Cavitation, Singapore, 1998

[7] Billdal, J.T., Wedmark, A., Recent experiences with single stage reversible pump turbines in GE Energy’s hydro business, Paper 10.3, Hydro 2007, Granada

[8] Staubli, T., Some Results of force measurements on the impeller of a model pump-turbine, IAHR Work Group on the Behavior of Hydraulic Machinery under Steady Oscillatory Condition, 3rd Meeting, Lille, 1987, P. 8, pg. 1-11

Сделай сам: четырехколесный WiFi Robot на базе Mini-ITX «материнки»

Артем Терехов (http://www.prorobot.ru, 28.12.2010)

Компания Roboteq, позиционирующая себя как ведущего производителя контроллеров в области мобильной роботехники, придумала оригинальный способ продвижения своей продукции – выложить в свободный доступ всю необходимую документацию для создания компактного четырехколесного WiFi Robot. CAD-чертежи, монтажные схемы, программное обеспечение и детальные инструкции по сборке можно найти на страничке роботехнической платформы. Аппарат использует Wi-Fi для передачи видео, аудио и телеметрии на компьютер, таким же образом принимая с него управляющие команды. Предусмотрена также программа, которая позволит управлять роботом из любой точки земного шара, где есть подключение к Сети. Основными компонентами машины являются контроллер электромотора Roboteq AX3500 и материнская плата Intel D510MO. Небольшие размеры «материнки» позволяют разместить ее в прочном алюминиевом шасси, а также дополнить конструктив веб-камерой, источником звука и другой периферией.

Двухъядерного процессора Atom D510 с частотой 1,66 ГГц вполне достаточно для работы WiFi Robot и выполнения всех базовых функций, заложенных в конструкцию. В качестве «домашнего задания» для энтузиастов Roboteq предлагает подумать над некоторыми улучшениями робо-машинки:

• Убрать жесткий диск, заменив его загрузкой с флешки;
• Добавить навигационное оборудование, такое как сонар, компас или GPS;
• Использовать встроенную звуковую карту для придания роботу «голоса»;
• Установить управляемую конечность-манипулятор;
• Добавить возможность распознавания различных объектов в транслируемом видеопотоке.

Дата добавления: 2014-10-31