Устройства, с помощью которых регулируется величина управляющих сил, называются органами управления.

В большинстве случаев изменение величины нормальной управляющей силы требует поворота корпуса БЛА на некоторый угол, т.е. изменения угла атаки, угла скольжения или угла крена. Для осуществления поворота корпуса, необходимо приложить к БЛА соответствующие моменты относительно центра масс, которые принято называть управляющими моментами.

Таким образом, органы управления воздействуют на величину нормальной (в общем случае и на величину боковой) управляющей силы обычно путем создания управляющих моментов.

Рис. 7.2. Управляющие силы

Управляющие моменты нужны не только для регулирования управляющих сил, но и для поддержания необходимого углового положения корпуса БЛА в пространстве, т.е. для его угловой стабилизации.

В соответствии с разработанными типами управляющих органов, как правило, разделяют регулирование скорости и углового движения БЛА. Раздельное управление позволяет упростить алгоритмы формирования команд и систему управления в целом.

Обычно рассматриваются следующие каналы управления:

- канал продольного движения, регулирующий скорость полета;

- канал крена, регулирующий угловое движение относительно связанной осиОХ1;

- канал рысканья, регулирующий угловое движение относительно связанной осиОY1;

- канал тангажа, регулирующий угловое движение относительно связанной осиОZ1.

Следует отметить, что использование каждого конкретного органа в определенном канале управления приводит к изменению вида дифференциального уравнения связи и, возможно, к изменению закона управления.

Дата добавления: 2014-01-03