P контроллер

Выбор параметров PID контроллеров

В подавляющем большинстве приложений в промышленности применяются именно PID -регуляторы.

Впервые методику расчета параметров PID-регулятора предложили Зиглер и Никольс в 1942 году. Эта методика очень проста и дает не очень хорошие результаты. Тем не менее, она до сих пор часто используется на практике, хотя с тех пор появилось множество более точных методов.

После расчета параметров регулятора обычно требуется его ручная подстройка для улучшения качества регулирования. Для этого используется ряд правил, хорошо обоснованных теоретически.

Рис. 1 Статическая характеристика Р-контролера

Большой коэффициент усиления контролера приведет к системе управления с:

• меньшей ошибкой установившегося состояния;
• более быстрой динамикой, и большей чувствительностью по отношению к измерению шума.

Когда P контроллер используется, большое усиление необходимо для уменьшения ошибки установившегося состояния. Стабильная система не имеет проблем при большом коэффициенте усиления. Такие системы являются системами с одним элементом сохранения энергии (системы 1-го порядка - емкостные). Если ошибка установившегося состояния премлема в таких процессах, то P контроллер может быть использован. Малая ошибка установившегося состояния может быть допускаться, если датчик даёт измеренное значение с ошибкой или, если измеренное значение не слишком важно в любом случае. Пример такой системы- система контроля уровня жидкости в танке, когда точный примерный уровень жидкости достаточен для нормальной работы процесса.

Дата добавления: 2014-01-03