Включение интегрирующего звена в статическую САУ

Коррекция свойств САУ включением последовательных корректирующих звеньев

Вопросы

1. Какие характерные задачи решаются при проектировании САУ?
2. Что называется синтезом САУ?
3. Как включаются корректирующие устройства?
4. Что называется местными обратными связями и для чего они служат?
5. В чем особенности гибкой и жесткой обратных связей? Как они реализуются?
6. Как улучшить динамические свойства САУ, если сам объект управления имеет плохие динамические показатели?
7. Что называется синтезом корректирующих устройств?
8. Как влияет на динамические и статические свойства САУ увеличение коэффициента усиления регулятора?
9. Как отразится на динамических свойствах САУ увеличение постоянной времени самого инертного звена?
10. Как отразится на динамических свойствах САУ увеличение постоянной времени самого динамичного звена?
11. Как отразится на динамических свойствах САУ уменьшение постоянной времени самого инертного звена?
12. Как отразится на динамических свойствах САУ уменьшение постоянной времени самого динамичного звена?

Это один из наиболее распространенных путей коррекции свойств САУ, особенно в случае структурно неустойчивых САУ. Рассмотрим несколько типичных случаев.

Если в статическую САУ последовательно с регулятором включить астатическое звено с передаточной функцией W = 1/p, то САУ станет астатической, то есть теоретически она будет иметь нулевую статическую ошибку e_уст = 0 (рис.109). Если в исходной САУ T₁ = 0.5c, T₂ = 0.02c, T₃ = 0.002c, K = 10, то включение последовательного астатического звена приведет к изменению частотных характеристик, как это показано на рис.110 пунктирными линиями.

Видим, что все ветви ЛАЧХ приобрели дополнительный наклон в -20дб/дек. ЛФЧХ интегрирующего звена есть горизонтальная линия = -/2, поэтому ЛФЧХ разомкнутой САУ после включения данного звена опускается вниз на 90^о. Из рисунка видно, что запас устойчивости по модулю данной САУ снижается с h 25дб до h_к 10дб, по фазе - с 60^о до _к 20^о.

Можно сделать вывод: введение в статическую САУ последовательного интегрирующего звена переводит ее в разряд астатических САУ, повышая тем самым точность управления, но требует, как правило, специальных мер по повышению запаса устойчивости САУ, например, можно уменьшить коэффициент передачи САУ.

Кроме снижения запасов устойчивости существенным недостатком данного способа коррекции САУ является снижение частоты среза wср, следовательно увеличение постоянной времени переходного процесса, то есть уменьшение быстродействия САУ.

Дата добавления: 2014-01-04