Студопедия

КАТЕГОРИИ:


Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748)

В цифровом ПИД регуляторе


Помощь в написании учебных работ
1500+ квалифицированных специалистов готовы вам помочь

Формирование закона регулирования

В общем случае автоматическое поддержание заданного значения (уставки) регулируемой величины происходит в соответствии со схемой, показанной на рис. 4.4.

Рис 4.4. Схема замкнутой системы регулирования.

В настоящее время подавляющее большинство автоматических регуляторов является цифровыми. Выходной сигнал пропорционально-интегрально-дифференциального (ПИД) регулятора в них рассчитывается по формуле:

Yi = 1/ Xp [ Ei +1/ tn* ΣE i *Δ tизм+ tg*Δ E i /Δ tизм ]*100%,

где: Xp - полоса пропорциональности в пределах которой справедлив П- закон;

E i -рассогласование;

t g - постоянная времени дифференцирования;

Δ E i - разность между двумя соседними измерениями E i и E i-1;

Δ t изм - время между двумя соседними измерениями Тi и Тi-1;

t n - постоянная времени интегрирования;

ΣE i - накопленная в i-й момент времени сумма рассогласований (интегральная сумма);

Выходные устройства ПИД регулятора могут быть:

· ключевого типа (см. описание работы двухпозиционного регулятора);

· аналогового типа - цифроаналоговый преобразователь, который формирует аналоговый сигнал, так называемую «токовую петлю» 4-20 мА (пропорциональный выходному сигнальному ре Yi) .

Если выходное устройство ключевого типа - выходной сигнал преобразуется в последовательность управляющих импульсов длительностью D.

D= Y*Tсл /100%,

где: D - длительность импульса, с;

Tсл - период следования импульсов, с;

Y- выходной сигнал регулятора;

Рис 4.5. Различные длительности импульса D регулятора (а,б); перемещение регулирующего органа (в) исполнительным механизмом постоянной скорости при длительности импульса на рис. (б).

Как видно из рис 4.5 , при одном периоде Тсл длительность импульса определяется значением выходного сигнала У. Эти импульсы D передаются на исполнительное устройство регулятора. Такое преобразование выходного сигнала для управления называется широтно-импульсной модуляции(ШИМ). Выходное устройство ключевого типа включает исполнительный механизм постоянной скорости (ИМПС) на время D, с. Результирующее перемещение регулирующего органа объекта с помощью ИМПС показано на рис 4.5.



Регулирующий клапан имеет электропривод (электродвигатель ИМа) с двумя парами контактов для управления направлением его вращения.

Рис 4.6. Регулятор с выключенными реле (а) и графики регулируемой величины с состояние реле (б).

На рис. 4.6 а показана связь выходных реле регулятора с электродвигателем ИМа. На рис. 4.6 б приведен график изменения регулируемой величины относительно Tуст и соответствующие импульсы D управления клапаном. При Т< Tуст подаются импульсы на открытие клапана, при Т> Tуст – на закрытие. Из рис. 4.6 ясно, что чем больше Т-Tуст , тем больше длительность импульса.

Как видно из рис. 4.6, при одном периоде Tсл длительность импульса определяется значением выходного сигнала Y. Эти импульсы D передаются на исполнительное устройство регулятора. Выходное устройство ключевого типа включает исполнительный механизм постоянной скорости (ИМПС) на время D, с.

Результирующее перемещение регулирующего органа объекта с помощью ИМПС показано на рис. 4.6.

 

<== предыдущая лекция | следующая лекция ==>
Автоматические регуляторы прямого действия | Управление регулирующим органом при аналоговом выходе цифрового регулятора

Дата добавления: 2014-01-04; Просмотров: 289; Нарушение авторских прав?;


Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет



ПОИСК ПО САЙТУ:


Читайте также:
studopedia.su - Студопедия (2013 - 2022) год. Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав! Последнее добавление




Генерация страницы за: 0.019 сек.