Устройство промышленного робота

Классификация промышленных роботов

Назначение и область применения

Структура федеральных органов исполнительной власти

Промышленные роботы предназначены для замены человека при выполнении основных и вспомогательных технологических операций в процессе промышленного производства.

При внедрении промышленных роботов решается важная социальная задача: освобождение человека от работ, связанных с опасностями для здоровья или с тяжелым физическим трудом, а также от освобождения человека от простых монотонных операций, не требующих высокой квалификации.

Копирующие манипуляторы, управляемые человеком-оператором необходимы при выполнении различных работ с радиоактивными материалами; при выполнении работ в космосе, под водой, в химически активных средах.

Манипуляторы и промышленные роботы применяются во вредных условиях производства: сварка, окраска, дробеструйная обработка, при покрытии деталей на операциях гальваники и при сортировке и транспортировании тяжелых деталей, на сборочных операциях.

Промышленные роботы классифицируются по следующим признакам:

1) По характеру выполняемых технологических операций;

а) основные;

б) вспомогательные;

в) универсальные;

2) По виду производства;

а) литейные;

б) сварочные;

в) кузнечно-прессовые;

г) для механической обработки;

д) сборочные;

е) окрасочные;

ж) транспортно-складские;

3) По системе координат руки манипулятора;

а) прямоугольная;

б) цилиндрическая;

в) сферическая;

г) сферическая угловая (ангулярная);

д) другие (полярная, пространственная);

4) По числу подвижностей манипулятора;

от двух до шести;

5) По грузоподъемности;

а) сверхлегкие (до 10 Н);

б) легкие (до 100 Н);средние (до 2000 Н);

в) тяжелые (до 10000 Н);

г) сверхтяжелые (свыше 10000 Н);

6) По типу силового привода;

а) электромеханические;

б) пневматические;

в) гидравлические;

г) комбинированные;

7) По степени подвижности основания;

а) мобильные;

б) стационарные;

8) По виду программы;

а) с тяжелой программой;

б) перепрограммируемые;

в) адаптивные;

г) с элементами искусственного интеллекта;

9) По характеру программирования;

а) позиционные;

б) контурные;

в) комбинированные.

Рисунок 20 – Структурная схема промышленного робота с трехподвижным манипулятором

Манипулятор промышленного робота по своему функциональному назначению должен обеспечивать движение выходного звена и закрепленного в нем объекта манипулирования в пространстве по заданной траектории и с заданной ориентацией.

Для выполнения этого требования основной рычажный механизм манипулятора должен иметь не менее шести подвижностей, причем движения по каждой из них должно быть управляемым.

Наиболее простые манипуляторы имеют две и три степени подвижности. Основной механизм руки манипулятора состоит из неподвижного звена – 0 и трех подвижных звеньев – 1,2,3. Механизм этого манипулятора соответствует цилиндрической системе координат.

В этой системе звено – 1 может вращаться относительно звена – 0 (относительное угловое перемещение j₁₀), звено – 2 перемещается по вертикали относительно звена – 1 (относительное линейное перемещение S₂₁), звено – 3 перемещается в горизонтальной плоскости относительно звена – 2 (относительное линейное перемещение S₃₂).

На звене – 3 закреплено захватное устройство или схват, который предназначен для захвата и удержания объекта манипулирования и ориентации в пространстве.

Звенья основного рычажного механизма (манипулятора) образуют между собой три одноподвижных кинематических пары (одну вращательную – А и две поступательные – В и С) и могут обеспечивать перемещение объекта в пространстве без управления его ориентацией.

Дата добавления: 2013-12-12