Інтегруюча ланка

Інтегруючою називається ланка, яка описується рівнянням

Операційне рівняння і передавальна функція ланки:

КПФ та частотні функції мають вигляд:

Зсув фази не залежить від частоти і дорівнює АФЧХ ланки співпадає з від'ємною уявною піввіссю.

Логарифмічна амплітудна частотна характеристика ланки:

при

при

при

тобто ЛАЧХ являє собою пряму, що проходить через точку з координатами та має нахил -20дБ/дек. Вона перетинає вісь частот при (рис. 5 г).

Часові функції ланки:

Відповідні характеристики інтегруючої ланки побудовані на рис. 5.

Рис. 5. Частотні та часові характеристики інтегруючої ланки: АЧХ (а); ФЧХ (б); АФЧХ (в); ЛАЧХ (г); перехідна (д), імпульсна перехідна (е)

Інтегруючі ланки відповідають елементам, в яких при постійному вхідному впливі встановлюється постійна швидкість зміни вихідної величини: безінерційний двигун постійного струму з незалежним збудженням (ДПС НЗ), якщо вихідна величина - кут повороту; редуктор, у якого вхідна величина - кутова швидкість, а вихідна - кут повороту вала.

Реальні елементи систем керування є інерційними, тому передавальна функція реального інтегратора має вигляд:

де Т - стала часу, що враховує інерційні властивості реальної інтегруючої ланки.

Дата добавления: 2014-01-04