Алгебраический метод построения матрицы ориентации

.

Ordm;. Корабельные углы

.

Ordm;. Самолетные углы

При описании движений самолетов используется следующая связанная система координат (см. рис. 3.5.1).

Ось — продольная ось симметрии самолета; положительное направление от хвостовой части к кабине самолета.

Ось — в продольной плоскости симметрии, направлена от шасси вверх по вертикали.

Ось — в направлении правого крыла перпендикулярно продольной плоскости симметрии.

Рис. 3.5.1

Для задания ориентации самолета применяется следующая схема ввода углов ориентации:

— угол курса, ,
— угол тангажа, ,
— угол крена, .

Здесь имеем особенность при .

Матрица ориентации имеет вид:

При описании движений кораблей используется следующая связанная система координат (см. рис.3.5.2).

Рис. 3.5.2

Ось — по оси симметрии от кормы к носовой части.

Ось — ортогональна продольной плоскости симметрии,
направлена от правого борта на левый борт.

Ось — в продольной плоскости симметрии от днища
корабля вверх к палубе.

Схема ввода углов ориентации:

— дифферент корабля, ,

— крен корабля, ,

— угол рысканья корабля, .

Матрица ориентации имеет вид:

Здесь имеем особенность при .

Дата добавления: 2014-01-04