Контрольні питання і завдання. Структурна схема промислового робота

Структурна схема промислового робота.

Схема

(шаруваті нашарування грунтів)

Такий геологічний розріз може мати кілька нашарувань по глибині.

Всі варіанти фундаментів 2-схеми застосовні і для 3 схеми.

При реальному нашаруванні грунтів можливо безліч комбінацій у варіантах глибини закладення фундаменту.

II. Кліматичні особливості району

При промерзанні грунту вода, що заповнює пори між частинками, розширюється і деформує грунт, випучівая його догори.

τ – дотичні сили пученія; σ – нормальні сили пученія; d_f - розрахункова глибина промерзання грунту; Dd - пучение поверхні грунту.

Пученію схильні пилуваті піски, суглинки і глини - м'якопластичного і текучі.

Глинисті грунти можуть не відчувати здимання при низькому Р.Г.В. (Н_УГВ ≥ d_f+2м)

і при знаходженні їх в твердому і напівтвердої стані, тобто при

W < W_Р+0,25Ј_Р; Ј_L < 0,25

При такій вологості пучение відбувається ~ 1% - що вважається незначним і в розрахунок не приймається. Однак при проектуванні необхідно враховувати, що вологість W, визначена при дослідженні, в процесі будівництва може змінюватися (зняття трав'яного покриву, порушення природного стоку і т. п.). Дуже часто вологість грунтів зростає з часом або піднімається УГВ. В цьому випадку непучиністих грунтах можуть переходити в категорію пучинистих.

Тому необхідно обережно підходити до вирішення (визначення)

d_{залож. фунд.} в глинистих грунтах.

Якщо грунти пучіністие, то фундамент потрібно закладати нижче розрахункової глибини промерзання.

d > d_f

де d_f – розрахункова глибина сезонного промерзання грунту - це глибина промерзання близько споруджуваного фундаменту.

	df = f (температури приміщення, висоти фундаменту і т.д.)

	df =kh dfn

d_fn – нормативна глибина сезонного промерзання грунту (середнє значення максимальної глибини промерзання за 10 років під очищеною від снігу поверхнею).

	dfn = dо√│∑Мt│

k_h = 0,4…1,1 – коефіцієнт впливу теплового режиму будівель на промерзання грунту біля зовнішніх стін.

При d_fn > 2,5 м - необхідний теплотехнічний розрахунок.

М_t - безрозмірний коефіцієнт, число дорівнює сумі абсолютних значень негативних середньомісячних температур за зиму в даному районі.

d_о – коефіцієнт, що залежить від властивостей грунту;

Для Європейської території нашої країни d_fn - можна визначити по карті.

d_о = 0,23 – глина, суглинок

d_о = 0,28 – супесь, мелкий песок

d_о = 0,30 – крупный песок, гравий

II. Конструктивні особливості будівлі, що зводиться, а також сусідніх споруд.

1. Наявність фундаментів існуючих (примикають) будівель.

2. Наявність фундаментів під устаткування.

3. Наявність тунелів і комунікацій.

4. Наявність підвалу.

- можливість виникнення додаткового бічного тиску (не рекомендується) ∆H/L ≤ tgφ

5. Спосіб виробництва робіт

Аналогічно і вплив фундаментів існуючого обладнання.

3 4

		Необхідно виключити можливість випирання грунту і можливість промерзання грунту з боку підвалу під час виконання робіт dmin ≥ 0,5 dfn

Якщо фундамент закладають на різну глибину (зовнішні і внутрішні стіни), то необхідний поступовий (плавний) перехід від однієї глибини до іншої.

5 На глибину залягання фундаменту впливає і спосіб виконання рабіт

Производство работ d

Необхідність задоволення вимог:

1 - збереження структури грунту;

2 - врахування можливості будівельної організації;

3 - забезпечити максимум збірних і механізований робіт.

Малюнок 2 - Структурна схема промислового робота, основні елементи конструкції та види рухів робочих органів: 1 - шляхопровід; 2 - основа; 3 - корпус; 4 - рука; 5 - захватний пристрій; 6 - робоча зона та система координат основних рухів ПР; хх - напрям руху руки уздовж подовжньої осі; уу - напрям руху корпусу робота вздовж шляхопроводу; zz - напрям руху руки вгору-вниз; φху - кут повороту корпусу робота навколо вертикальної осі zz; φzх- кут повороту руки у вертикальній площині; φуz - кут повороту захвату відносно осі хх; δ - напрям руху захвата (зажима) деталі; δ і φуz - напрям орієнтуючих рухів; хх, zz, φху, φzх - напрями транспортуючих рухів; уу - координатний рух

Структурна схема ПР складається з:

- Система програмного управління (СПУ) - призначена для програмування, збереження управляючої програми, її відтворення і відпрацювання;

- Інформаційна система (ІС) забезпечує збір, первинну обробку і передачу в систему управління даних про функціонування вузлів і механізмів ПР (у тому числі і блоків системи управління) і про стан зовнішнього середовища.

ІС входить до складу СПУ і включає до складу пристрій зворотного зв'язку (УОС), пристрій порівняння сигналів (Уср) і комплекс датчиків зворотного зв'язку (ДОС) різного функціонального призначення.

Інформаційні системи ПР по функціональному значенню умовно можна розділити на три підсистеми:

- сприйняття і переробки інформації про зовнішнє середовище, в якому працює робот;

- внутрішньої інформації про стан вузлів, механізмів і систем ПР;

- забезпечення техніки безпеки.

Механічна система (МС) забезпечує виконання рухових функцій і реалізацію технологічного призначення ПР. Її часто називають власне маніпулятором. МС - це просторовий механізм з розімкненим кінематичним ланцюгом. Конструктивно МС складається з наступних основних вузлів: несущих конструкцій, приводів, передаточних механізмів, виконавчих механізмів і захватних пристроїв.

Виконавчий механізм ПР (або М) - сукупність рухомопоєднаних ланок МС, призначених для дії на об'єкт маніпулювання або оброблюване середовище. Виконавчий механізм, який виконує транспортуючі і орієнтуючі рухи, називають рукою ПР.

Захватний пристрій - вузол механічної системи ПР, що забезпечує захоплення і утримання в означеному положенні об'єкту маніпулювання. Ці об'єкти можуть мати різні розміри, форму і масу, тому захоплення належать до змінних елементів ПР..

З'єднання ланок МС в кінематичний ланцюг здійснюється за допомогою кінематичних пар.

1. Які алгоритми називають допоміжними?

2. Яка кількість допоміжних алгоритмів може бути присутнім в основному алгоритмі?

3. Чи можна допоміжні алгоритми, написані для вирішення даної задачі, використовувати при вирішенні інших завдань, де їх застосування було б доцільно?

4. Які параметри називають формальними? фактичними?

5. Яка відповідність повинна бути дотримана між формальними і фактичними параметрами?

6. Чи може фактичних параметрів процедури (функції) бути більше, ніж формальних? А менше?

7. Чи існують підпрограми без параметрів?

8. Чи існують обмеження на число параметрів підпрограм? Якщо ні, то чому ж все-таки обмежується ця кількість в С++?

9. У якому розділі оголошуються і в якому реалізуються підпрограми в С++?

10. Якого типу може бути значення функції?

Дата добавления: 2014-01-04