Динамика составных движений

Движения биокинематических цепей

В зависимости от направления скоростей движения звеньев тела человека могут быть возвратно-вращательными, возвратно-по­ступательными и круговыми.

Строение сочленений не позво­ляет совершать движения в суставах по «принципу колеса», т. е. делать неограниченный поворот вокруг оси сустава в одну сторону. Поэтому почти все движения имеют воз­вратный характер. Возвратно-вращательные движе­ния напоминают движения маятника вокруг оси, расположенной попе­рек биокинематической цепи (сгибание-разгибание) или продольно (супинация-пронация).

Определенное согласование вращательных движений в различных суставах биокинематической цепи позволяет конечным звеньям дви­гаться поступательно (кисть боксера при вращательных движениях в плечевом и локтевом суставах; туловище бегуна при отталкивании ногой). Пример возвратно-поступательного движе­ния — работа пилой, напильником. В этих случаях угловые скорости противоположно направленных движений одинаковы (пара скоростей).

Наконец, в шаровидных суставах возможно сложное круговое движение, когда продольная ось звена описывает коническую поверх­ность. При этом согласуются два движения: самой продольной оси и звена вокруг этой оси. Только такое конусообразное движение и может выполняться без обязательных возвратных движений.

1 Это третья производная по времени от координаты S — быстрота изменения уско­рения, зависящая от изменения усилия.

В возвратных движениях имеется критическая точка, в которой происходит смена направления движения (амортизации на отталки­вание — в беге, заноса весла на гребковое движение — в гребле, замаха ракеткой на ударное движение — в теннисе). В каждом суставе направ­ления и размах движений ограничены. Значит, звено в суставе может занимать не любое, а лишь анатомически возможное положение. Однако из бесчисленного множества возможных движений только малая часть вызвана потребностями человека и отвечает энергетиче­ским требованиям. Эти движения отобраны и закрепились в челове­ческой практике как наиболее рациональные, стали привычными к общеупотребительными.

В динамике абсолютно твердого тела действие силы рассматри­вается как причина изменения движения. Однако если силы уравно­вешены, то изменения движения не произойдет. В деформируемом теле возникает при этом деформация и связанное с нею изменение напряжения внутри тела (статическое действие).

Сила, действующая статически, уравновешена другой силой и вызывает не ускорение, а только деформацию тела. Силу, действу­ющую статически, измеряют уравновешивающей ее силой. Если на данное тело М действуют с одинаковыми силами FA и FB два тела А и В (рис. 30, а), то эти силы взаимно уравновешиваются. Обе силы действуют статически,

ускорения нет, скорость тела М не изменяется. Каждая из этих сил (действие) имеет равное и противо­положное противодействие (реакции R_A и R_B). В случае уравновеши­вания имеются три тела (М, А, В) и два взаимодействия. Следует подчеркнуть, что уравновешиваются F_A и F_B. Соответствующие действия и противодействия F_A и R_A, а также F_B и R_B не уравно­вешиваются, так как они приложены к разным телам.

Как показано на рис. 30, б, силы могут действовать статически в покое (реакция опоры_R_уравновешивает силу тяжести гимнаста G), а также (рис. 30, в) в движении, направленном перпендикулярно к уравновешивающей силе (реакция_ опоры R уравновешивает силу тяжести скользящего конькобежца G), и в движении по направлению уравновешенной силы (сопротивление воздуха и трение лыж о снег Q уравновешивают при постоянной скорости спуска скатывающую составляющую S силы тяжести лыжника G — рис. 30, г). Реакция опоры R уравновешивает нормальную составляющую (N)., Уравновешенная сила независимо от покоя или направления движения сама по себе не изменяет скорости тела.

Во всех случаях уравновешенная сила обусловливает только де­формацию того тела, к которому она приложена. Нелишне заметить, что при взаимном уравновешивании статически действуют обе силы.

Сила, действующая динамически, не уравновешена другой силой. Она вызывает ускорение, а также деформацию тела, к которому приложена. Такую силу измеряют по изменению движений тела, к которому она приложена, но при этом обычно не определяют затрат работы на_деформацию.

Сила F _дв, приложенная к телу М (рис. 31), вызовет ускорение, зависящее от массы этого тела. Однако в реальных условиях необ­ходимо учитывать, что всегда существуют другие тела (Земля, среда — воздух, вода и пр.), которые могут оказывать тормозящее действие. Поэтому в принципе и здесь не будет взаимодействия только двух тел.

Сила, действующая динамически (действие), вызывает ускорение и деформацию, а также противодействие ускоряемого тела — силу инерции. Зная массу ускоряемого тела и его ускорение под действием динамической силы, определяют ее величину и направление.

Силы, приложенные к звеньям тела человека, действуя динами­чески, приводят к различному результату. В зависимости от того, как направлены силы относительно скорости движущегося тела, различают:

-движущие силы, которые совпадают с направлением ско­рости (попутные) или образуют с ним острый угол и могут совершать положительную работу;

— тормозящие силы, которые направлены противоположно
направлению скорости (встречные) или образуют с ним тупой угол
и могут совершать отрицательную работу;

— отклоняющие силы, перпендикулярные к направлению скорости и увеличивающие кривизну траектории;

— возвращающие силы, также перпендикулярные к направ­-
лению движения, но уменьшающие кривизну траектории.

Обе последние группы сил непосредственно не изменяют величину тангенциальной (касательной) скорости.

От соотношения сил, приложенных к каждому звену тела, зависит и результат их действия.

Тормозящие силы имеются всегда. Если движущие силы больше тормозящих, то их разность — ускоряющая сила - обусловлива­ет увеличение скорости, сообщает телу положительное ускорение, со­вершает положительную работу, увеличивает кинетическую энергию тела. Необходимо подчеркнуть, что не вся движущая сила обуслов­ливает ускорение, а только ее избыток над тормозящей силой, т. е. ускоряющая сила. Значит, не вся движущая сила совершает работу по передвижению звеньев. Значительная часть работы переходит в механическую энергию деформации и, кроме того, в немеханические формы энергии (прежде всего в тепловую). Если нет движущих сил (у них нулевая величина — движение происходит по инерции) или они меньше тормозящих, то их разность — замедляющая сила — уменьшает скорость, обусловливает отрицательное ускорение (замед­ление). От соотношения отклоняющих и возвращающих сил зависит действие поворачивающей силы, изменяющей кривизну траектории. С уменьшением поворачивающей силы траектория выпрямляется, приближаясь к прямолинейной.

Силы, приложенные к звену в месте контакта с соседним, — су­ставные силы. Силы, приложенные к звену тела на плече силы, создают относительно оси сустава суставные моменты. Действие их в основном такое же, как и самих сил: ускоряющее, замедляющее, поворачивающее. В конечном счете именно действие суставных сил и суставных моментов сил и вызывает изменение положений тела и изменение движений.

Скорости звеньев изменяются в результате импульсов сил и моментов сил. Множество сил обусловливает для каждого звена в сочленении результирующий импульс момента сил. Каждое звено изменяет скорость вращения вокруг оси в суставе вследствие именно к нему приложенных сил. Причины движений для каждого звена в биокинематических цепях разные. Именно поэтому в материальной системе при ее разнообразных движениях нельзя найти одну равно­действующую силу, которая заменяла бы для всех звеньев все силы, приложенные к каждому звену. Можно лишь устанавливать равно­действующие силы и моменты сил для каждого звена.

В материальной системе не действуют аксиомы статики о при­ложении двух равных и противоположных сил и о переносе вектора силы по его направлению. Приложение двух сил или перенос силы вызывает деформацию и изменяет напряжение. Вектор силы в мате­риальной системе не скользящий, а связанный, и поэтому его пере­носить нельзя. По этой же причине в материальной системе нельзя складывать параллельные силы (тяжести, инерции) и понятия «центр тяжести», «центр инерции» для нее не имеют физического смысла. Однако для расчетов, а также для уяснения характера процессов применяют прием отвердения. Условно считают биомеханическую систему на данный момент времени отвердевшей, превратившейся в одно твердое тело. Тогда можно найти положения ЦМ такими же способами, как центра тяжести твердого тела; можно привести силы к точке; возможен перенос реакции опоры в ЦМ и другие операции. Делаются в биомеханике и иные допущения: множество фактических источников сил сводится к немногим; тело человека рассматривается по редуцированной (сокращенной) схеме (14 или 16 звеньев вместо более 200) и др. Считается, что усилия передаются от одного звена к другому без потерь, в то время как полнота передачи определяется суставной жесткостью, зависящей от мышечных суставных моментов, от напряженности мышц. Делая подобные упрощения, без которых вообще невозможно изучать движения человека, следует ясно понимать характер и степень допущений, чтобы правильно оценивать получае­мые результаты.

Дата добавления: 2014-01-05