Системы подчиненного регулирования тока якоря и угловой скорости ДПТ НВ

В рассмотренных выше схемах (см. рис. 2.25, рис. 2.28, рис. 2.39) замкнутых систем ЭП для обеспечения требуемых характеристик используется отрицательная обратная связь по скорости двигателя. Токовая отсечка организуется с помощью дополнительного узла. Причем сигналы с датчика скорости и датчика тока якоря поступают на один усилитель (регулятор). Такой принцип построения системы, как правило, не позволяет получить максимально достижимого быстродействия системы. Кроме того, схема регулятора оказывается в большинстве случаев достаточно сложной (не типовой), что вызывает дополнительные проблемы при наладке системы.

Современные АЭП выполняются в виде систем подчиненного регулирования (СПР) координат. Функциональная схема однозонной системы подчиненного регулирования тока якоря и угловой скорости ДПТ НВ приведена на рис. 2.53. В системе обеспечивается регулирование угловой скорости двигателя за счет изменения напряжения U_я на якоре. Это напряжение регулируется с помощью управляемого выпрямителя, содержащего СИФУ и блок вентилей (БВ).

Система содержит два замкнутых контура: внутренний токовый и внешний скоростной. Внутренний контур включает СИФУ, БВ, датчик тока якоря (шунт Rh) и регулятор тока РТ. Внешний контур охватывает элементы внутреннего и дополнительно содержит якорь двигателя М, датчик скорости (тахогенератор BR) и регулятор скорости.

Поясним работу схемы.

Начнем с внутреннего контура. Он выполнен в виде замкнутой системы с отрицательной обратной связью по току якоря. Входным (задающим) сигналом для этого контура является выходное напряжение U_рс регулятора скорости. На входе РТ осуществляется сравнение (вычитание) сигналов U_рт и сигнала U_ост обратной связи по току якоря. Сигнал ошибки на входе РТ

U_d2 = U_рт – U_ост.

При постоянном значении U_рс внутренний контур работает в режиме стабилизации тока якоря.

Если, например, ток якоря начинает снижаться, то сигнал U_ост также уменьшается, а сигнал ошибки U_d2 увеличивается. При этом увеличивается напряжение на выходе РТ и, как следствие, возрастает напряжение на якоре двигателя – ток якоря начинает возрастать, стремясь к заданному значению.

Рассмотрим работу внешнего, скоростного контура. Сигнал на входе РС определяется соотношением

U_d1 = U_зд – U_ocw.

Если w_д по каким-либо причинам снижается, то напряжение U_ocw тахогенератора так же уменьшается, а сигнал ошибки U_d1 увеличивается. Это приводит к возрастанию напряжения U_рс на выходе РС, т.е. на вход токового контура начинает поступать больший сигнал задания. За счет работы внутреннего контура ток якоря увеличивается и, соответственно, w_д растет, стремясь к заданному значению.

Из приведенных рассуждений несложно заметить, что в этой схеме задача регулирования тока якоря подчинена задаче регулирования w_д. Отсюда название систем – подчиненного регулирования.

Аналогично протекают процессы при управлении скоростью. Так, чтобы увеличить w_д увеличивают напряжение задания U_зд. При этом U_d1 и U_рт увеличиваются, внутренний контур обеспечивает возрастание тока якоря, и двигатель разгоняется до заданного значения скорости.

Упрощенная принципиальная схема СПР тока якоря и угловой скорости ДПТ НВ для нереверсивного ЭП приведена на рис. 2.54.

Регулятор тока в схеме выполнен на операционном усилителе DA2 в виде ПИ-регулятора. Использование ПИ-регулятора позволяет получить максимальное быстродействие токового контура. На вход РТ через резисторы R4 и R5 поступает сигнал с выхода РС – U_PC и с выхода датчика тока (шунт Rh) – U_ост.

Регулятор скорости выполнен на операционном усилителе DA1 в виде ПИ-регулятора. Использование ПИ-регулятора в скоростном контуре придает астатизм системе (см. п. 2.3.2). В астатической системе при использовании идеального регулятора статическая ошибка в поддержании скорости сводится к нулю. На вход РС через R1 поступает сигнал U_зд с датчика скорости (потенциометр RP1) и через R2 – сигнал отрицательной обратной связи U_ocw по скорости, снимаемый с тахогенератора. Для настройки значения тока отсечки в схеме предусмотрен потенциометр RP2. Максимальное значение напряжения на выходе РС определяется насыщением усилителя. На вход РТ подается часть выходного напряжения РС, снимаемого с делителя RP2. Перемещая движок RP2, например, вниз можно уменьшать максимальное значение сигнала U_рс. Этот сигнал является задающим для внутреннего токового контура. А его максимальное значение определяет максимальный ток якоря – ток отсечки.

Дата добавления: 2014-01-06