Свойства отдельных звеньев отражены на ней соответствующими

Уравнение статики системы УП-ДПТ НВ с отрицательной обратной связью по угловой скорости

Важнейшим показателем качества работы электропривода в установившихся режимах является значение статической ошибки в поддержании скорости. Статическая ошибка возникает из-за изменения нагрузки, отклонений сетевого напряжения, дрейфа нуля усилителя и других возмущений. Наибольший «вклад» в величину статической ошибки во многих случаях вносит изменение нагрузки. Как показано выше, использование отрицательной обратной связи по скорости позволяет уменьшить статическую ошибку. Получим количественные соотношения для оценки значения статической ошибки ∆ω_д, вызванной изменением нагрузки, и выясним, за счет чего можно обеспечить требуемую точность поддержания угловой скорости.

Для анализа статической точности систем, как известно из теории автоматического управления, целесообразно использовать алгоритмическую (структурную) схему системы. Алгоритмическая схема системы с отрицательной обратной связью по угловой скорости показана на рис. 3.4.

коэффициентами передачи: К_у – усилителя, К_уп – управляемого преобразователя, К_д – двигателя, К_BR – тахогенератора. Падение напряжения в якорной цепи двигателя и управляемого преобразователя при номинальном токе I_ном учтено помехой нагрузки

, (3.2)

где R_я, R_п – сопротивление якорной цепи двигателя и выходное сопротивление УП.

Запишем уравнение для разомкнутой системы (размыкание системы по цепи обратной связи условно показано на рис. 3.4 волнистыми линиями). На основе принципа суперпозиции сигнал на выходе системы можно представить в виде двух составляющих. Одна из них зависит от U_зд, а вторая - от h_н:

. (3.3)

Первая составляющая представляет собой угловую скорость на холостом ходу, а вторая – статическую ошибку разомкнутой системы (падение угловой скорости от нагрузки в разомкнутой системе, см. рис. 3.5):

(3.4)

Сравнив выражения (3.4) и (2.1), легко заметить, что они отличаются только учетом .

Уравнение для замкнутой системы записывается из аналогичных соображений, необходимо только учесть, что в замкнутой системе на вход поступает сигнал ошибки :

. (3.5)

Напряжение обратной связи, как следует из алгоритмической схемы, можно определить через выходной сигнал системы:

Дата добавления: 2014-01-07