Грузоподъемность

По грузоподъемности ПР подразделяются на пять подгрупп: сверхлегкие, легкие, средние, тяжелые и сверхтяжелые. Грузоподъемность ПР является одной из основных характеристик роботов. Согласно ГОСТ 25686-85 в робототехнике принято классифицировать ПР по номинальной грузоподъемности. Номинальная грузоподъемность – это наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при котором гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик. Номинальная грузоподъемность ПР определяется как суммарная грузоподъемность его рук.

, (3.1)

где Р^н - номинальная грузоподъемность ПР, m^из – масса изделия, n – количество изделий, перемещаемых ПР за один его цикл, m^з.у. – масса захватного устройства, к – количество захватных устройств на роботе.

Сверхлегкие – номинальная грузоподъемность до 1 кг. Это, как правило, специализированные быстродействующие пневматические ПР двумя – тремя степенями подвижности и цикловым управлением, применяемые для операций типа "взять – перенести – положить" на вторичных операциях и сборке.

Легкие – номинальная грузоподъемность от 1 до 10 кг. Легкие роботы имеют чаще всего среднее быстродействие и снабжены различными типами приводов и устройств управления. Количество степеней подвижности достигает 5 – 6.

Средние – номинальная грузоподъемность от 10 до 200 кг. С такой грузоподъемностью выполняются как специальные, так и специализированные и универсальные роботы. Приводы преобладают гидравлические, реже электромеханические и комбинированные.

Тяжелые – номинальная грузоподъемность от 200 до 1000 кг. В основном относятся к группе специальных ПР. Приводы в большинстве своем гидравлические, реже электромеханические.

Сверхтяжелые – номинальная грузоподъемность свыше 1000 кг. Как правило, относятся к группе специальных. Приводы в основном гидравлические, управление позиционное, быстродействие малое. В настоящее время успешно функционируют ПР грузоподъемностью более 4 тонн.

С увеличением грузоподъемности ПР его быстродействие снижается, точность позиционирования падает, ход манипулятора увеличивается.

Дата добавления: 2014-01-07