Принцип разомкнутого управления по возмущению

Управление по принципу компенсации возмущений: — на вход регулятора попадает сигнал, пропорциональный возмущающему воздействию.

Применяется в тех случаях, когда влиянием на можно пренебречь, свойства ОУ по каналам и известны достаточно хорошо.

Рис. 3.10

Достоинство: 1) принципиально такая система даёт теоретическую возможность полностью скомпенсировать влияние на (при определённых условиях!) – в этом случае САУ (ее переменная ) является инвариантной к ; 2) в системе не появляется «лишних» динамических процессов, которые генерируются самой системой, т.е. такая САУ имеет высокую динамическую точность;

Недостатки: 1) так как не контролируется, то САУ имеет низкую и неконтролируемую точность обеспечения соответствия между и (так как есть и свойства ОУ точно неизвестны), т.е. низкую статическую точность; 2) для повышения точности необходимо расширять , что усложняет систему.

3. Принцип замкнутого управления по состоянию ОУ (управление с обратной связью (для САР – управление по отклонению))

Управление по принципу отклонения управляемой переменной — обратная связь образует замкнутый контур. На управляемый объект подаётся воздействие, пропорциональное сумме (разности) между выходной переменной и заданным значением так, чтобы эта сумма (разность) уменьшалась.

Используется информация и о , и о . Применима в тех случаях, когда допустимы динамические отклонения от (колебания).

Достоинства: можно обеспечить достаточно высокую точность соответствия после затухания колебаний (переходных процессов), т.е. высокую статическую точность. Свойства ОУ при этом по каналу можно знать приближённо.

Рис. 3.11

Недостатки: введение отрицательной обратной связи приводит к появлению собственного движения САУ, т.е. такого движения, которое генерируется самой системой. Оно приводит к появлению динамических (!) отклонений (колебаний) относительно , т.е. к динамическим ошибкам. В тех случаях, когда свойства объекта могут существенно изменяться по отношению к тем, которые были приняты на этапе разработки САУ, собственное движение системы может стать неустойчивым (расходящимся), а система неработоспособной.

Дата добавления: 2014-01-07