Кінематичні компоновки маніпуляторів

Для повного здійснення просторового руху необхідно мати в маніпуляторі шість ступенів рухливості (мал. 2.1), з них три потрібні для приведення кінця маніпулятора в необхідну точку простору (вони іменуються транспортними або переносними ступенями рухливості), ще три - для отримання необхідної кутової орієнтації захватного пристрою або інструменту (вони називаються орієнтуючими ступенями рухливості). При цьому реалізується універсальний маніпулятор, здатний проводити будь-які переміщення усередині своєї робочої зони.

КІНЕМАТИКА БАГАТОЛАНКОВИХ МАНІПУЛЯТОРІВ

Лекція №2

Загальна схема маніпулятора.

Виконавчим пристроєм робота є маніпулятор, забезпечений на вільному кінці захватним пристроєм або яким-небудь інструментом. Ланки маніпулятора з'єднуються один з одним за допомогою кінематичних пар п'ятого порядку (по класифікації в теорії механізмів і машин), обертальних і поступальних. Кожна кінематична пара приводиться в дію від керованого приводу. Всі ці приводи з'єднані єдиною системою управління робота для здійснення координованого руху всіх ланок маніпулятора відповідно до програми виконання технологічного процесу.

У багатьох випадках такої універсальності за умов вживання не вимагається, і тоді створюються маніпулятори з трьома, чотирма або п'ятьма ступенями рухливості. В деяких випадках необхідно мати надмірні ступені рухливості понад шість. При цьому одне і те ж положення і орієнтація на кінці маніпулятора можуть бути досягнуті при різній загальній конфігурації ланок (див., наприклад, мал. 2.2 у разі руху в одній площині). Це необхідне для обходу яких-небудь перешкод, що є в робочій зоні маніпулятора.

Існує велика різноманітність кінематичних схем маніпуляторів промислових роботів. Вони пов'язані з різними системами координат. На мал. 2.3-2.6 показані компоновки трьох перших ступенів рухливості маніпулятора (переносних), що визначають три просторові координати точок робочої зони. Зображені в зменшеному масштабі і зразкові контури робочої зони в різних системах координат. Саме цими переносними ступенями рухливості в різних системах координат визначаються форма і розміри робочої зони робота. Що додаються потім орієнтуючі ступені рухливості мало на це впливають.

Дата добавления: 2014-01-11