Математическое описание двигателя

Рассмотрим фрагмент структурной схемы:

Рис.5.2

На схеме: Е - регулирующее воздействие;

W - регулируемая величина;

М - возмущающее воздействие.

В нормальной форме Коши система уравнений, описывающих функционирование двигателя, имеет вид:

(5.8)

где i_я, W - переменные состояния.

С целью построения уравнений двигателя в стандартной форме преобразуем систему линейных дифференциальных уравнений (5.8) к одному дифференциальному уравнению:

, (5.9)

Из (5.9) получим первую стандартную форму записи уравнений двигателя:

, (5.10)

Вторая стандартная форма записи:

, (5.11)

где ; .

На практике индуктивность обмотки якоря много меньше индуктивности генератора, то есть <<, полагаем, что

»0; Т₃» 0; k₄» 0. (5.12)

С учетом (5.10) структурная схема исполнительной подсистемы двигателя примет вид:

Рис.5.3

; (5.13)

,

где k^*₃ =k₃ /k₂ .

Дата добавления: 2014-01-15