Компенсація інерційності об’єкту

В найпростішому випадку, коли збурення відсутні, керування можна здійснювати за розімкненою структурною схемою. Якщо при цьому ПФ W_кп(p) керуючого пристрою прийняти

, (11.1)

то забезпечується повна (структурна) компенсація інерційності об’єкту керування.

Повна компенсація інерційності об’єкту може бути також досягнута і за допомогою від’ємного зворотного зв’язку, якщо керуючий пристрій буде мати нескінченно великий коефіцієнт підсилення.

На практиці часто застосовують часткову компенсацію інерційності: усувають вплив однієї-двох суттєвих сталих часу об’єкту. Для цього послідовно з інерційним об’єктом

, (11.2)

вмикають пристрій компенсації у вигляді формуючої ланки першого-другого порядку з ПФ

, (11.3)

у якого сталі часу повинні дорівнювати сталим часу об’єкту, що компенсуються, тобто , , а передавальний коефіцієнт .

Практичне використання ідей повної або часткової компенсації інерційності об’єкту завжди пов’язано з певними труднощами: як правило, не можливо точно реалізувати обернену ПФ об’єкту, великий ПК викликає великі керуючі впливи, що не можуть бути реалізовані тощо.

Для компенсації інерційності об’єкта керуючий пристрій повинен уявляти собою динамічну ланку з ПФ, що дорівнює або є близькою до оберненої ПФ об’єкта, а в системі з від’ємним зворотним зв’язком ПК розімкненого контуру повинен бути якомога більшим.

Дата добавления: 2014-01-15