Керування з використанням моделі об’єкту

Компенсація збурення на виході об’єкту.

Для компенсації вимірюваного збурення, що діє на виході об’єкта, керуючий пристрій повинен уявляти собою динамічну ланку з ПФ, що дорівнює або є близькою до оберненої ПФ об’єкта, а в системі з від’ємним зворотним зв’язком ПК розімкненого контуру повинен бути якомога більшим.

Рис. 11.2 Компенсація збурення на виході об’єкту керування

Рис. 11.3 Керування з використанням моделі об’єкту:

а – непряма компенсація збурень, б – за відхиленням.

ПФ регулятора в такому випадку дорівнює

. (11.4)

Варто відмітити, що ідея регулятора з внутрішньою моделлю (Internal Model Control) може використовуватися і у випадку, коли .

Ідеальний регулятор повинен включати до свого складу модель об’єкта керування та уявляти собою зустрічно-паралельне з’єднання у вигляді прямого кола з ПФ , охопленого додатним зворотним зв’язком з ПФ .

Дата добавления: 2014-01-15