Звено 3

; (2.88)

. (2.89)

Звено 2

; (2.90)

; (2.91)

. (2.92)

Звено 1

; (2.93)

; (2.94)

. (2.95)

где ;

;

;

;

;

;

;

и - суммарные моменты сил трения, действующие на звенья 2 и 1.

На рис. 2.18 представлена схема механизма с гидроцилиндром, на которой также показаны только силы в кинематических парах и дополнительные силы и моменты трения. Если пренебречь постоянными составляющими моментов трения в шарнирах и , то дополнительные сила и моменты трения равны

Дата добавления: 2014-01-15