Последовательность вычисления

1) Дана передаточная функция объекта W_об(р). Это операторная форма записи свойств объекта через постоянные времени Т_об и К_об.

W_об(р)=f_об(р,К_n,Т_n)

2) Дана передаточная функция регулятора в общем виде. Через настроечные параметры ее можно отобразить как:

W_р(р)=θ_р(р,К_р,Т_n)

3) Определим КЧХ разомкнутой системы и запишем АЧХ и ВЧХ системы согласно соотношению (1).

4) На границе устойчивости АЧХ будет иметь вид:

А(ω,Т_n,К_р)=1/(А_об(ω,Т_n,К_n))

ФЧХ: φ(ω,Т_n,К_р)=-φ_об(ω,Т_n,К_n)

5) Решая данную систему уравнений с двумя неизвестными К_р и Т_n при варьировании частот от 0 до ∞, получаем характеристику или границу области устойчивости.

Обычно она ограничивается координатными осями и линией равной устойчивости.

К_р/Т_и

0 К_р

Форма границы (области) устойчивости определяется динамическими характеристиками объекта и регулятора.

Дата добавления: 2014-01-20