Экспериментальный метод кинематического исследования

При экспериментальном исследовании кинематики механизмов кинематические характеристики звеньев и точек механизма определяются и регистрируются с помощью чувствительных элементов - датчиков, которые используя различные физические эффекты преобразуют кинематические параметры в пропорциональные электрические сигналы. Эти сигналы регистрируются измерительными самопишущими приборами (самописцами, осциллографами и др.).

В последнее время для регистрации и обработки экспериментальных данных все более широко используются специальные или универсальные компьютеры. Для примера рассмотрим экспериментальную установку для исследования кинематических характеристик синусного механизма:

Датчик перемещения

1 2

w₁ B,C R

S_D = f (t)

A D

Датчик Датчик

0 скорости N S ускорения

3 Тензометрический

V_D= f (t) усилитель

Рис. 3.14. a_D = f (t)

В этой экспериментальной установке:

· для измерения перемещения выходного звена используется потенциометрический датчик перемещения, в котором пропорционально положению движка потенциометра изменяется его сопротивление;

· для измерения скорости выходного звена используется идукционный датчик скорости, в котором напряжение на концах катушки движущейся в поле постоянного магнита пропорционально скорости катушки;

· для измерения ускорения выходного звена используется тензометрическиий акселерометр. Он состоит из пластинчатой пружины один конец которой закреплен на выходном звене механизма, а на втором закреплена масса. На пластину наклеены проволочные тензопреобразователи. При движении выходного звена с ускорением инерционность массы вызывает изгиб пластины, деформацию тензопреобразователей и изменение их сопротивления пропорциональное ускорению выходного звена.

Передаточные функции механизмов с несколькими подвижностями (W>1).

Рассмотрим простой двухподвижный манипулятор

X₂

т.М f₂ X₀

Y₀ 2

f₂₁ X₁ f₁₀

P{ (f₁₀,f₂₁) f₂

1

B f₂₁

f₁₀ X₀

A

Рис. 3.15.

Функция положения для выходного звена этого механизма является функцией двух переменных

f₂ = P (f₁₀,f₂₁),

и ее производная определится как производная функции двух переменных

df₂ = [dP(f₁₀,f₂₁)/df₁₀] df₁₀ + [dP(f₁₀,f₂₁)/df₂₁] df₂₁ = w_q10 . df₁₀ + w_q21 . df₂₁,

где w_q10 и w_q21 - частные производные по обобщенным координатам.

Дата добавления: 2014-01-11