Принцип управления по отклонению

Этот принцип является одним из наиболее ранних и широко распространенных принципов управления. В соответствии с ним воздействие на регулирующий орган объекта вырабатывается как функция отклонения регулируемой величины от заданного значения g(τ):

(1.2)

Функция должна быть неубывающей функцией и быть одного знака с . Кроме отклонения аргументами функции могут быть также производные и интегралы по времени, при этом считают, что система с введением производных и интегралов также относятся к системам управления по отклонению, если отклонение присутствует среди аргументов. Управление в функции отклонения при упомянутых требованиях к функции называется регулированием по отклонению. Управляющее устройство в этом случае называется автоматическим регулятором.

Объект регулирования (ОР) и регулятор образуют замкнутую систему регулирования (рис. 1.6).

Рисунок 1.6 – Схема АСУ при управлении по отклонению

Обратная связь, образуемая регулятором, называется главной обратной связью. Кроме главной, в системе могут быть и другие – местные – обратные связи. Примером схемы, в которой используется принцип регулирования по отклонению, приведен на рисунке 1.1.

Изобретение и построение первых промышленных регуляторов, действующих по принципу отклонения, было осуществлено для регулирования уровня воды в котле паровой машины И, И. Ползуновым в 1765 г. И для регулирования скорости паровой машины Дж. Уаттом в 1784 г.

Обратную связь можно обнаружить во многих процессах в природе, Примерами могут служить вестибулярный аппарат, обнаруживающий отклонение тела человека от вертикали и обеспечивающий поддержание равновесия, системы регулирования температуры тела, ритма дыхания, кровяного давления. В общественных учреждениях обратная связь при управлении устанавливается посредством осуществления контроля исполнения. Принцип обратной связи является универсальным фундаментальным принципом управления, действующим в технике, природе и обществе.

Однако этот принцип обладает и недостатками: противоречивость принципа (необходимо поддерживать регулируемую координату на заданном уровне, но оказать воздействие регулятор может только при отклонении регулируемой координаты), возможность появления расходящихся переходных процессов.

Дата добавления: 2014-01-11