Постановка задачи. С применением обратного адаптивного моделирования

С применением обратного адаптивного моделирования

Управление неизвестным динамическим объектом

(Система с копией АОМ объекта)

В данном разделе рассматривается один из способов адаптивного управления, основанный на методе обратного моделирования управляемого объекта, описанном в разделе 5.

Из рис. 5.1 видно, что непосредственное использование системы адаптивного обратного моделирования для управления неизвестным объектом невозможно, т.к. в ней под входной сигнал g_k подстраивается выходной сигнал его адаптивной обратной модели (АОМ) y_k, в то время как сам объект не управляется. Для управления объектом необходимо, чтобы под входное воздействие подстраивался его выходной сигнал x_k. Эту задачу решает система с копией АОМ объекта, структурная схема которой показана на рис. 6.1.

Ко входу неизвестного объекта подключается устройство, представляющее собой копию его адаптивной обратной модели. В этом случае сигнал x_k на выходе управляемого объекта изменяется в соответствии с сигналом g_k, который подается на вход копии АОМ.

Таким образом, выходной сигнал копии АОМ u_k является управляющим воздействием для объекта, поэтому при правильной настройке после адаптации сигнал на выходе объекта становится равным входному сигналу системы g_k, но с задержкой на m временны́х тактов, т. е. выполняется равенство

(6.1)

Как отмечалось в разделе 5, на выходе управляемого объекта обычно имеется аддитивная высокочастотная случайная помеха. Кроме того, если в качестве неизвестного объекта выступает замкнутая система управления, имеющая в петле обратной связи хотя бы одно интегрирующее звено, на ее выходе часто наблюдается сигнал дрейфа в виде случайной низкочастотной составляющей, наложенной на выходной сигнал и не зависящей от входного сигнала. Поэтому в общем случае точное выполнение равенства 6.1 невозможно.

Характерной особенностью данной системы управления является отсутствие физической обратной связи между выходом управляемого объекта и входом системы. Это означает, что система управления с копией АОМ объекта является разомкнутой. Однако в системе имеется функциональная (информационная) обратная связь, действующая таким образом, что адаптивное управляющее устройство (адаптивный регулятор) перестраивается в соответствии с изменяющимися характеристиками управляемого объекта и внешних воздействий с целью минимизации величины СКО.

Дата добавления: 2014-01-11