Механическая поступательная подсистема

Фазовая переменная типа потенциала - скорость V

Фазовая переменная типа потока - сила F

Компонентные уравнения простых элементов

типа R: - диссипативный элемент (рассеи­вание энергии)	F=h(V1-V2) =hDV	уравнение вязкого трения	h - коэффициент вязкого трения. Обозначив h=1/Rм, получим F=V/Rм - уравнение полностью идентичное 1 закону Ома.
типа С - инерционный элемент (накоп­ление кинетичес­кой энергии)	F=ma =mdV/dt =md(V1-Vо)/dt	2-й Закон Ньютона	m - масса тела, V0 - скорость системы отсчета, принимается равной нулю. Обозначив m=Cм, получим F= CмdV/dt - уравнение полностью идентичное уравнению для электрической емкости. Следует обратить внимание, что один полюс элемента всегда связан с системой отсчета - землей.
типа L - упругий элемент (накоп­ление потенци­альной энергии)	F=kd=k(x1-x2) ­d/dt и V=dx/dt тогда dF/dt=kV	уравнение силы сжатия пружины	k - жесткость пружины (=ES/l - для стержня длиной l, площадью S и модулем Юнга E), d - деформация пружины. Обозначив k=1/Lм, получим V=LмdF/dt - уравнение полностью идентичное уравнению для электрической индуктивности.
типа Е	V=V({V},t)	Источник скорости
типа I	F=F({V},t)	Источник силы

Топологические уравнения

Принцип Д’Аламбера. Сумма сил, действующих на тело, включая силу инерции равна 0

Уравнение совместности деформаций. Суммарная деформация элементов в замкнутом контуре равна 0. Продифференцировав по времени получим: сумма относительных скоростей в замкнутом контуре равна 0.

Дата добавления: 2014-01-14