Механическая вращательная подсистема

Аналогична механической поступательной системе.

Фазовая переменная типа потенциала - угловая скорость w

Фазовая переменная типа потока - крутящий момент M

Компонентные уравнения простых элементов

типа R: - диссипа­тивный элемент (рассеи­вание энергии)	M=hw(w1-w2) =hwDw	уравнение вязкого трения при вращатель­ном движении	hw - коэффициент вязкого трения. Обозначив hw=1/Rмвр, получим M=w/Rмвр - уравнение полностью идентичное 1 закону Ома.
типа С - инерци­онный элемент (накоп­ление кинетичес­кой энергии)	M=Je =Jdw/dt =Jd(w1-wо)/dt	2-й Закон Ньютона для вращательного движения	J - масса тела, w0 - скорость системы отсчета, принимается равной нулю. Обозначив J=Cмвр, получим M= Cмврdw/dt - уравнение полностью идентичное уравнению для электрической емкости. Следует обратить внимание, что один полюс элемента всегда связан с системой отсчета - землей.
типа L упругий элемент (накопление потенциальной энергии)	M=kwd =kw(a1-a2) ­d/dt и w=da/dt тогда dM/dt=kDw	уравнение силы сжатия пружины	kw - жесткость пружины (=GJp/l - для стержня длиной l, площадью S и модулем Юнга E), d - деформация пружины. Обозначив kw=1/Lмвр, получим w=LмврdM/dt - уравнение полностью идентичное уравнению для электрической индуктивности.
типа Е	w=w({V},t)	Источник угловой скорости
типа I	M=M({V},t)	Источник крутящего момента

Топологические уравнения

Принцип Д’Аламбера для вращательного движения. Сумма крутящих моментов, действующих на тело, включая инерционный равна 0

Сумма относительных угловых скоростей в замкнутом контуре равна 0.

Дата добавления: 2014-01-14