Расчет числа роботов-автооператоров, расположенных между линиями накопителей центрального магазина инструментов

Роботы-автооператоры РО-2 (см. рис. 3.9), расположенные между линиями накопителей инструментов, выполняют в основном две операции: ввод и вывод инструментов из комплекса через кассеты и обмен инструмента между линиями накопителя.

Для определения их числа необходимо установить требуемое число перемещений и среднее время одного перемещения.

Суммарное время, затрачиваемое роботом-автооператором, на выполнение всех операций составит [1]:

, (2.30)

где Т в−в – время на обслуживание кассет при вводе и выводе инструмента, ч; Т и.ц – время на обмен инструмента между линиями накопителя, ч;

, (2.31)

где K в−в – суммарное число инструментов, вводимых и выводимых с комплекса в течение месяца, шт.; t в−в – среднее время одного ввода-вывода, мин.

Если инструмент, необходимый для обработки всей номенклатуры деталей на комплексе, находится в магазинах, то:

K в−в = K изн, (2.31а)

где K изн – число изношенного инструмента, выводимого с комплекса в течение месяца, шт.

Если в магазинах комплекса не хватает места для одновременного нахождения всего инструмента, то:

K в−в = K ин m, (2.31б)

где K ин – число инструментов, необходимых для обработки всей номенклатуры деталей, рассчитываемое по формуле (2.18); m – коэффициент, учитывающий партионность запуска деталей.

Среднее время выполнения одной операции при подаче нового инструмента складывается из отработки шести кадров и времени на чтение и проверку номера инструмента в гнезде с кодовым устройством [1]:

t в−в = t 1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 6 + t ч.п, (2.32)

где t 1 – время отработки кадра "Подойти к кассете и взять инструмент"; t 2 – то же "Подойти к гнезду с кодовым устройством и поставить инструмент"; t 3 – время отработки кадра "Взять инструмент из гнезда с кодовым устройством"; t 4 – то же "Подойти к заданному гнезду центрального магазина и взять инструмент (освободить гнездо)"; t 5 – то же "Повернуться на 180° и поставить инструмент с кодом в магазин"; t 6 – то же "Подойти к свободному гнезду кассеты и поставить инструмент, взятый в центральном магазине"; t ч.п – время, необходимое на чтение и проверку по модели номера инструмента, вводимого в комплекс.

При этом

,

где расшифровка t к, t под, t в, t п – дана ранее.

Величина времени t ч.п зависит от системы программного обеспечения устройства ЧПУ робота и составляет примерно t ч.п = 0,1мин.

Таким образом

t в−в = 6 t к + 4 t под + 2 t пов + 3(t в + t п) + t ч.п. (2.33)

Формулы расчета и предельные значения составляющих аналогичны формулам (2.26) – (2.28).

Время, необходимое на обмен инструмента между линиями центрального магазина инструментов:

, (2.34)

где K и.ц – суммарное число смен инструментов между линиями центрального магазина, шт.; t и.ц – среднее время одной смены, мин.

Время смены инструментов складывается из отработки 4-х кадров:

t и.ц = t 1 + t 2 + t 3 + t 4, (2.35)

где t 1 – время отработки кадра "Подойти к заданному гнезду задней линии накопителя и взять инструмент"; t 2 – то же "Подойти к заданному гнезду передней линии накопителя и взять инструмент (освободить гнездо)"; t 3 – то же "Повернуться на 180° и поставить в гнездо передней линии инструмент, взятый из гнезда задней линии"; t 4 – то же "Подойти к свободному гнезду задней линии накопителя и поставить инструмент, взятый из передней линии".

Обозначения и величины составляющих формулы (2.33) те же, что и в формуле (2.26).

Получим:

t и.ц = 4 t к + 3 t под + t пов + 2(t в + t п). (2.36)

Число роботов-автооператоров, расположенных между линиями накопителями, определяется по формуле:

, (2.37)

где Фи.ц−и.ц = 305 ч – месячный фонд работы робота.

Дата добавления: 2014-10-15