КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Лекция 1. Конспект лекций по дисциплине
Конспект лекций по дисциплине МИНОБРНАУКИ РОССИИ Дополнения и изменения в рабочей программе Критерии оценивания контрольной работы. Тема эссе Выполнил: (ФИО, курс, группа, год набора, форма обучения)
Проверил: (ФИО, ученая степень, (ученое звание)
Омск 20__г. Контрольная работа включает два самостоятельных задания и оценивается по принципу зачтено или не зачтено. Контрольная работа оценивается положительно (зачтено) в случае, если выполнены два задания. При этом выполненные задания должны быть без ошибок. Контрольная работа оценивается отрицательно (не зачтено) в случае, если выполнено одно задание или выполнены два задания, но при этом они содержат ошибки. дисциплины на 20__/20__ учебный год
В рабочую программу внесены следующие изменения и/или дополнения: 1. (указывается раздел и краткая характеристика внесенных изменений и дополнений, в случае отсутствия дополнений и изменений вносится запись «Принята без изменений»); 2..
Дополнения и изменения в рабочую программу внес: _____________________________ Ф.И.О., должность, ученая степень, звание. Рабочая программа пересмотрена и одобрена на заседании кафедры _____________________________ протокол № ___ от ________
Заведующий кафедрой _________________________________ И. О. Фамилия
СОГЛАСОВАНО: Председатель методического совета, первый проректор _________________________________ М. Э. Романовский «___» _____________ 20__г.
Примечание. Разделы рабочей программы, в которые внесены изменения и дополнения распечатываются и прикладываются к печатному варианту рабочей программы. В электронном варианте рабочей программы производится обновление разделов, в которые внесены изменения и дополнения.
[1] Вопросы к экзамену необходимы для того, чтобы студент ориентировался в том минимуме теоретических знаний, который ему необходимо продемонстрировать на экзамене. Помимо вопросов билет будет включать в себя две задачи. Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Ухтинский государственный технический университет» (УГТУ)
"Роботы и манипуляторы"
для студентов очной и заочной формы обучения, обучающихся по специальностям 270102 "ПГС, 270109 ТГВ, 270112 ВВ", автор: Михитаров А.Р.
Ухта 2013 Введение Слово «робот» происходит от чешского слова «robota», означающего работу. Впервые это слово прозвучало в пьесе К.Чапека «Р.У.Р» в 1921г. Современное значение слова «робот» - автоматическое устройство, которое выполняет функции, обычно приписываемые человеку. В соответствии с этим определением стиральная машина является роботом. Более точное определение промышленных роботов: «перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для осуществления различных, заранее заданных перемещений материалов, деталей, инструментов или специальных приспособлений с целью выполнения различных работ». Современный промышленный робот – универсальный, оснащенный компьютером манипулятор, состоящий из нескольких твердых звеньев, последовательно соединенных вращательными или поступательными сочленениями. Робот состоит из двух основных частей—исполнительных систем и информационно-управляющей системы с сенсорной системой. В свою очередь исполнительные системы включают манипуляционную систему (обычно в виде механических манипуляторов) и системы передвижения, имеющиеся только у мобильных (подвижных) роботов. Манипулятор — оснащенное рабочим органом механическое устройство, предназначенное для перемещения в пространстве тела (объекта манипулирования), удерживаемого захватом. Манипулятор (лат, — кисть руки) можно рассматривать как аналог руки человека. Его конструкция в большей степени определяет возможности робота.
Относительное положение соседних звеньев м-ра определяется относительными (обобщёнными) координатами q(q1,q2,…,qn), где n─число степеней подвижности манипулятора. Степени подвижности м-ра делятся на переносные и ориентирующие. Переносные служат для перемещения рабочего органа в рабочей зоне манипулятора, а ориентирующие,— для его угловой ориентации. Современные манипуляторы в среднем имеют 4 — 6 степеней подвижности, но существуют манипуляторы и с 8 — 9 степенями. Количество манипуляторов у роботов обычно ограничено одним, но не более 4.
Рисунок 1.1. Функциональная схема робота Классификация роботов по назначению Промышленные роботы (ПР) составляют 85-90% всех роботов. Например, в ФРГ ПР применяются: 1) Керамическая промышленность: выдавливание керамического сырья, загрузка вальцовых (крокетных) машин, извлечение сформованных изделий, складирование, покрытие глазурью путем окунания, нанесение глазури пульверизатором, шлифовка изделия после обжига, загрузка и разгрузка печей. 2) Стекольная промышленность: загрузка и разгрузка машин. 3) Швейная промышленность: загрузка швейных машин. 4) Деревообрабатывающая промышленность: покрытие лаком, сборка изделий, забивка гвоздей, закручивание винтов. 5) Производство и обработка кожи: загрузка машин. 6) Резинообрабатывающая промышленность: распознавание образов, манипулирование шинами. 7) Асбестообрабатывающая промышленность: разрезка, обточка, шлифовка, штукатурка. 8) Обработка пластиков: загрузка сырья, разгрузка машин. 9) Мясообрабатывающая промышленность: рубка мяса.
В немашиностроительных и непромышленных отраслях использования робототехники
Рабочая зона манипулятора – это пространство, в котором находится его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев манипуляторов. Форма рабочей зоны определяется, во-первых, типом системы координат (прямоугольная, цилиндрическая, сферическая, угловая (ангулярная) и различные их комбинации).Во-вторых, она зависит от числа степенейподвижности манипулятора (от 1 до 6, свыше 6 их мало, не более 2%); Подвижность робота определяется наличием или отсутствием у него устройства передвижения (подвижный или стационарный). Подвижные имеют любые типы устройств перемещения: колесные, гусеничные, шагающие, воздушные, ракетные и т.п.
Роботы находят применение в других (кроме промышленности) областях: транспорте (беспилотная авиация, луноходы и т.п.), в сельском хозяйстве, в здравоохранении (протезирование, микрохирургия, и т.п.), в сфере обслуживания (бытовые машины, спасательные работы, торговые автоматы), космос, подводные аппараты и т.п. Состав манипулятора. Манипулятор состоит из твёрдых звеньев, последовательно соединённых вращательными или поступательными сочленениями, рабочего органа и приводов. Рабочие органы манипуляторов Рабочие органы манипуляторов служат для непосредственного взаимодействия с объектами внешней среды и делятся на захватные устройства и специальный инструмент.Рабочие органы могут быть постоянными и съёмными, в том числе с возможностью их автоматической замены в ходе выполнения технологической операции. Захватные устройства предназначены для того, чтобы брать объект, удерживать его в процессе манипулирования и освободить его по окончании этого процесса. Типы захватных устройств: механические устройства-схваты, пневматические и электромагнитные и комбинации этих типов, а также множество специальных захватных устройств. Схват—это механическое захватное устройство, аналог руки человека. Самые простые двухпальцевые схваты, применяют схваты с 3,4 и реже с большим числом пальцев. Схваты часто очувствляют помощью контактных датчиков, датчиков проскальзывания, усилия и дистанционныхдатчиков, выявляющих предметы вблизи схвата и между его пальцами.
Использование различных силовых эффектов в микрозахватных устройствах а—захват за счёт сил сухого трения; б—использование формы объекта для захвата; в—вакуумный захват; г—магнитный захват; д—электростатический захват; е—пушпульный захват; ж—капиллярный захват; з—криогенный захват; и—захват посредством эффекта Бернулли; к—захват «воздушной подушкой»; л—захват за счёт стоячей воды; м—захват сжимающей плёнкой; н—«оптический захват»; о—адгезионный захват Рабочий инструмент. С его помощью робот выполняет определённые технологические операции (нанесение покрытий, завинчивание гаек, зачистка поверхностей и т.п.) этот инструмент,как правило, не берется захватным устройством, а непосредственно крепится к манипулятору вместо него. Часто при этом к инструменту необходимо обеспечить подвод энергии или какого-либо рабочего тела. Для окрасочного робота—это краска и воздух к пульверизатору, для сварочного робота— сварочный ток к сварочным клещам при точечной сварке или проволочный электрод, газ и охлаждающая жидкость при дуговой сварке и т.д. Для этого требуется разработка специальной конструкции всего манипулятора.
Привод включает двигатель и устройство управления им. В состав привода могут входить различные механизмы для передачи и преобразования движения (редукторы), тормоз и муфта. В роботах нашли применение все типы приводов: электрические, гидравлические и пневматические; с поступательным и вращательным движением; регулируемые (по положению и скорости) и нерегулируемые; замкнутые (с обратной связью) и разомкнутые; непрерывного и дискретного действия (в том числе шаговые). Пневмопривод и гидропривод состоят из двигателя, распределительного устройства и регулятора скорости. Двигатель поступательного движения (пневмо- или гидроцилиндр) или поворотный. Электроприводы включают электродвигатель, механическую передачу, тормоз, муфту и устройство управления. Микроприводы: пьезоэлектрические, пьзомагнитные, на эффекте памяти формы, электростатические, электро- и магнитострикционные, биметаллические Мобильные роботы используют все известные транспортные средства. Устройство управления робота осуществляет автоматическое управление его исполнительными системами—манипуляционными и передвижения, образуя систему автоматического управления робота.
Дата добавления: 2014-10-23; Просмотров: 524; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |