Тема проекта: Электрогидравлический следящий привод подъема стрелы 1 страница

Исходные данные:

1. Регулируемый параметр: угол φ.

2. Регулирующий (управляющий) параметр: перемещение Х.

3. Крепление неподвижной части гидроцилиндра в точке А: А_х.

4. Смещение точки крепления от осей координат: < 0; =0, =0.

5. Диапазон изменения угла φ: 15 °; 75°.

6. Приведенная нагрузка 45000 Н.

7. Заданный угол регулирования: 35°.

8. Максимально допустимая погрешность для диапазона изменения угла φ: 1,5°.

9. Скорость подъема-опускания стрелы: ω_стр. = 1,0 град/с.

10. Максимальное отклонение от скорости заданной подъема стрелы: 0,04 град/с.

11. Нагрузка на шток гидроцилиндра: .

12. Период дискретизации АЦП и ЦАП: 0,05 с.

13. Разрядность микропроцессора, АЦП и ЦАП: 24.

Краткое содержание курсового проекта

Спроектировать электрогидравлический привод для цифровой САР положения стрелы, обеспечивающий:

- заданную точность регулирования угла наклона φ;

- заданную скорость подъема-опускания стрелы ω,

для чего необходимо:

1. Рассчитать выбрать расстояние крепления гидроцилиндров или при заданных смещениях и , обеспечивающее перемещение стрелы в диапазоне φ_min …φ_max и допустимую погрешность регулирования угла наклона стрелы .

2. Получить зависимости , , .

3. Спроектировать гидравлическую схему электрогидравлического привода и произвести выбор аппаратуры и оборудования для привода, обеспечивающих перемещение стрелы со скоростью ω_стр. при нагрузке на шток гидроцилиндра .

4. Разработать функциональную схему цифровой САР положения стрелы с электрогидравлическим приводом и описать ее работу.

5. Разработать математическую модель цифровой САР положения стрелы и провести исследования модели на ЭВМ.

6. Выбрать необходимое информационное обеспечение цифровой САР.

7. Рассчитать погрешность отработки заданного угла наклона стрелы .

Приложение 2. Электрогидравлический привод манипуляционной системы (примеры типовых заданий)

ЗАДАНИЕ №1

на курсовую работу по дисциплине

«ПРОЕКТИРОВАНИЕ ГИДРОПНЕВМОПРИВОДОВ»

для студента 5 курса специальности 150802 «Гидравлические машины,

гидроприводы и гидропневмоавтоматика»

_______________________________________________________________

(Ф.И.О.)

Тема проекта: Электрогидравлический привод манипуляционной системы

Исходные данные:

1. Кинематическая схема: ВП₁П₂ (см. рисунок)

2. Приведенная нагрузка на схвате: 80 Н.

3. Приведенный вес модуля движения 3-й степени подвижности: 340 Н.

4. Приведенный момент инерции первой степени подвижности: 1,8 + , кг×м²,

где , кг, , м – перемещение 3-й степени.

5. Начальные координаты схвата, м:

0,25; 0,2; 0,5.

6. Конечные координаты схвата:

0,45; 0; 0,75.

7. Заданная погрешность позиционирования для позиции: ρ = 0,25 мм.

8. Скорости перемещения степеней подвижности:

0,55 рад/с; 0,1 м/с; 0,175 м/с.

9. Допустимое отклонение от заданных скоростей в динамике и при установившемся движении: 2%

10. Период дискретизации АЦП и ЦАП: 0,05 с.

11. Разрядность микропроцессора, АЦП и ЦАП: 24.

Краткое содержание курсового проекта

Спроектировать следящие электрогидравлические приводы с цифровым управлением для управления приводами манипулятора, обеспечивающие:

- заданную точность позиционирования ρ при переходе из точки с координатами в точку с координатами ;

- заданную скорость перемещения степеней подвижности,

для чего необходимо:

1. Решить прямую и обратную задачи кинематики для положения звеньев механизма.

2. Получить выражение для кинематической погрешности позиционирования и провести анализ весовых коэффициентов погрешностей.

3. Спроектировать гидравлическую схему электрогидравлического привода и произвести выбор аппаратуры и оборудования для привода, обеспечивающих перемещение степеней подвижности с заданными скоростями и на заданные расстояния.

4. Разработать функциональную схему цифровой САР положения звеньев манипулятора с электрогидравлическим приводом и описать ее работу.

5. Разработать математическую модель цифровой САР положения звеньев манипулятора и провести исследования модели на ЭВМ.

6. Выбрать необходимое информационное обеспечение следящих приводов манипулятора.

7. Рассчитать погрешность отработки заданного перемещения манипулятора.

ЗАДАНИЕ №2

на курсовую работу по дисциплине

«ПРОЕКТИРОВАНИЕ ГИДРОПНЕВМОПРИВОДОВ»

для студента 5 курса специальности 150802 «Гидравлические машины,

гидроприводы и гидропневмоавтоматика»

_______________________________________________________________

(Ф.И.О.)

Тема проекта: Электрогидравлический привод манипуляционной системы

Исходные данные:

1. Кинематическая схема: В₁В₂П₁ (см. рисунок), м.

2. Приведенная нагрузка на схвате: 100 Н.

3. Приведенный вес модуля движения 3-й степени подвижности: 280 Н.

4. Приведенный момент инерции второй степени подвижности: 0,2 + , кг×м²,

где , кг, , м – перемещение 3-й степени.

5. Приведенный момент инерции первой степени подвижности: 0,95 + , кг×м².

6. Начальные координаты схвата, м:

0,40; 0,35; 0,5.

7. Конечные координаты схвата:

0,15; 0,85; 0,95.

8. Заданная погрешность позиционирования для позиции: ρ = 0,45 мм.

9. Скорости перемещения степеней подвижности:

0,25 рад/с; 0,45 рад/с; 0,15 м/с.

10. Допустимое отклонение от заданных скоростей в динамике и при установившемся движении: 2%

11. Период дискретизации АЦП и ЦАП: 0,05 с.

12. Разрядность микропроцессора, АЦП и ЦАП: 32.

ЗАДАНИЕ №3

на курсовую работу по дисциплине

«ПРОЕКТИРОВАНИЕ ГИДРОПНЕВМОПРИВОДОВ»

для студента 5 курса специальности 150802 «Гидравлические машины,

гидроприводы и гидропневмоавтоматика»

_______________________________________________________________

(Ф.И.О.)

Тема проекта: Электрогидравлический привод манипуляционной системы

Исходные данные:

1. Кинематическая схема: В₁В₂П₁ (см. рисунок),

м; 0,35 м; 0,20 м.

2. Приведенная нагрузка на схвате: 150 Н.

3. Приведенный вес модуля движения 3-й степени подвижности: 180 Н.

4. Приведенный вес второй и третьей степеней подвижности: 270 Н.

5. Приведенный момент инерции третьей степени подвижности: 0,05 + , кг×м²,

где , кг.

6. Приведенный момент инерции второй степени подвижности: 0,1 + , кг×м².

7. Приведенный момент инерции первой степени подвижности: 0,3 + , кг×м².

8. Начальные координаты схвата, м:

0,30; 0,15; 0,75.

9. Конечные координаты схвата:

0,45; 0,35; 0,5.

10. Заданная погрешность позиционирования для позиции: ρ = 0,5 мм.

11. Скорости перемещения степеней подвижности:

0,25 рад/с; 0,45 рад/с; 0,15 рад/с.

12. Допустимое отклонение от заданных скоростей в динамике и при установившемся движении: 2%

13. Период дискретизации АЦП и ЦАП: 0,05 с.

14. Разрядность микропроцессора, АЦП и ЦАП: 24.

ЗАДАНИЕ №4

на курсовую работу по дисциплине

«ПРОЕКТИРОВАНИЕ ГИДРОПНЕВМОПРИВОДОВ»

для студента 5 курса специальности 150802 «Гидравлические машины,

гидроприводы и гидропневмоавтоматика»

_______________________________________________________________

(Ф.И.О.)

Тема проекта: Электрогидравлический привод манипуляционной системы

Исходные данные:

1. Кинематическая схема: ВП₁П₂ (см. рисунок)

2. Приведенная нагрузка на схвате: 120 Н.

3. Приведенный вес модуля движения 3-й степени подвижности: 240 Н.

4. Приведенный момент инерции первой степени подвижности: 1,25 + , кг×м²,

где , кг, , м – перемещение 3-й степени.

5. Начальные координаты схвата, м:

-0,25; 0,1; 0,25.

6. Конечные координаты схвата:

0,25; 0,25; 0,75.

7. Заданная погрешность позиционирования для позиции: ρ = 0,50 мм.

8. Скорости перемещения степеней подвижности:

0,45 рад/с; 0,15 м/с; 0,28 м/с.

9. Допустимое отклонение от заданных скоростей в динамике и при установившемся движении: 2%

10. Период дискретизации АЦП и ЦАП: 0,025 с.

11. Разрядность микропроцессора, АЦП и ЦАП: 16.

ЗАДАНИЕ №5

на курсовую работу по дисциплине

«ПРОЕКТИРОВАНИЕ ГИДРОПНЕВМОПРИВОДОВ»

для студента 5 курса специальности 150802 «Гидравлические машины,

гидроприводы и гидропневмоавтоматика»

_______________________________________________________________

(Ф.И.О.)

Тема проекта: Электрогидравлический привод манипуляционной системы

Исходные данные:

1. Кинематическая схема: В₁В₂П₁ (см. рисунок), 0,5 м.

2. Приведенная нагрузка на схвате: 150 Н.

3. Приведенный вес модуля движения 3-й степени подвижности: 380 Н.

4. Приведенный момент инерции второй степени подвижности: 0,15 + , кг×м²,

где , кг, , м – перемещение 3-й степени.

5. Приведенный момент инерции первой степени подвижности: 0,85 + , кг×м².

6. Начальные координаты схвата, м:

0,25; -0,2; 0,25.

7. Конечные координаты схвата:

0,25; 0,25; 0,65.

8. Заданная погрешность позиционирования для позиции: ρ = 0,55 мм.

9. Скорости перемещения степеней подвижности:

0,30 рад/с; 0,35 рад/с; 0,25 м/с.

10. Допустимое отклонение от заданных скоростей в динамике и при установившемся движении: 2%

11. Период дискретизации АЦП и ЦАП: 0,04 с.

12. Разрядность микропроцессора, АЦП и ЦАП: 24.

Приложение 3. Параметры гидроцилиндров общего назначения на Р_ном = 10 и 16 МПа.

D, мм	d, мм при φ	Х о д п о р ш н я L, мм
1,25	1,6
				-			-	-	-	-	-	-	-	-	-	-		-	-
				-		-	-	-	-	-	-	-		-		-		-
							-	-			-		-	-	-	-	-	-	-
				-						-
				-		-				-									-
			-			-			-	-	-		-		-		-	-	-
														-		-			-
					-		-				-							-	-
						-		-		-		-						-	-
			-	-	-						-		-		-	-	-	-	-
			-	-					-			-			-	-	-	-	-
			-	-	-			-	-	-	-	-1400	-	-	-	-	-	-	-
			-	-	-	-	-	--	-	-	-	-	-	-			-	-	-

Примечание: φ – отношение площади поршня к площади поршня

Приложение 4. Параметры гидроцилиндров общего назначения

на Р_ном = 25 и 32 МПа

D,мм	d,(мм) при φ	Х о д п о р ш н я L, мм
1,6
			-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
			-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
			-		-		-	-	-	-		-
			-	-	-	-	-		-	-
			-	-	-	-	-	-	-	-			-
			-	-	-	-	-	-	-	-		-

3 Параметры гидроцилиндров двухстороннего действия с односторонним штоком на Р_ном = 16 МПа, предназначенных для самоходных кранов

Параметры	Ц21.000	Ц22.000	Ц22.000-01	Ц41.000	Ц41.000-01	Ц42.000	Ц51.000
D,мм
d,мм
φ		2,5			4,3		2,5
L,мм

4. Диаметры цилиндров D и штоков d, величина хода поршня, усилие на штоке при давление 200 кгс/см²

D,мм	d,мм	Усилие на штоке	Ход поршня L,мм	Диаметр подводящего отверстия d1 ,мм
				40-630
				40-800
				50-1000
				80-1250
				80-1400
				140-1600
				160-2000

Дата добавления: 2014-11-08