Структурные схемы систем автоматического управления

Дискретными называются такие системы, в которых осуществляется дискретизация одного из сигналов по времени или по уровню. Различают два типа дискретных систем:

1. импульсные, в которых осуществляется дискретизация только по времени;

2. цифровые, в которых осуществляется дискретизация сигнала во времени и квантование по уровню.

Чаще всего дискретизации подвергается сигнал ошибки системы. В качестве примера дискретной системы можно рассмотреть цифровую следящую систему:

Структурная схема импульсной системы имеет вид:

- импульсный элемент идеальный.

_ _ - импульсный элемент реальный.

___ - приведенная непрерывная часть (ПНЧ).

Идеальный импульсный элемент преобразует непрерывный сигнал рассогласования в решетчатую функцию. Решетчатая функция - это функция, которая определена только в дискретные равноотстоящие с шагом моменты времени. В остальные моменты эта функция неопределена (в общем случае). В данном случае можно записать:

,

где - дискретное время,

- дельта-функция Дирака

Например, :

если , то .

Поскольку сигналы типа -функции не реализуемы, в импульсных системах используется формирователь, на выходе которого получаются импульсы, которые можно реализовать в системе. Простейшим формирователем является экстраполятор нулевого порядка, который запоминает значения решетчатой функции на шаг дискретизации .

Определим передаточную функцию экстраполятора нулевого порядка (фиксатора):

, т.е. для нахождения передаточной функции надо найти преобразование по Лапласу.

.

.

Это запаздывающее звено.

Таким образом, импульсные системы будем представлять в виде последовательного соединения реального импульсного элемента и ПНЧ, где ПНЧ:.

Дата добавления: 2014-12-16