Студопедия

КАТЕГОРИИ:


Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748)

Динамическая модель САР




В уравнениях динамической модели присутствует координата времени, и поэтому модель представляет собой систему дифференциально-алгебраичес­ких уравнений.

Примечание. Так как решение модели будет проводиться с помощью ин­тегральных преобразований Лапласа, то для сокращения записи уравнений в изображениях функциональные зависимости от переменной "р" будем под­черкивать волнистой линией, например вместо U(p) будем писать Ũ и т.д.

9.3.2.1. Модель ДПТ. Так как при якорном регулировании двигателя пара­метры цепи возбуждения остаются постоянными, то динамика процессов дви­гателя будет определяться следующей системой уравнений:

(9.29)

Эта модель линейная, и к ней можно применить преобразование Лапласа. Изоб­ражения уравнений при нулевых начальных условиях имеют следующий вид:

(9.30)

Для записи модели в виде структурной схемы сделаем следующие преоб­разования:

, (9.31)

где ka – коэффициент передачи динамического звена;

Та = La/Ra – электромагнитная постоянная времени звена; - передаточная функция звена;

, (9.32)

где kтр – коэффициент передачи звена;

Тm = J/H – механическая постоянная времени звена; - передаточная функция звена.

Второе и третье уравнения в формуле (9.30) не нуждаются в преобразовани­ях, т.к. они уже определяют звенья с передаточными функциями

, . (9.33)

Структурная схема двигателя приведена на рис. 9.4.

 

Рис. 9.4. Структурная схема ДПТ (динамика)

 

9.3.2.2. Модель П-регулятора скорости. Этот элемент осуществляет фор­мирование закона регулирования скорости и, поскольку по техническому заданию система "статическая", использован пропорциональный регулятор, для
которого справедливо

, (9.34)

, (9.35)

где Wc = kc – передаточная функция регулятора.

9.3.2.3. Модель преобразователя напряжения. Считаем преобразователь
безынерционным усилителем, и тогда можно записать

, (9.36)

, (9.37)

где Wпр = kпр – передаточная функция преобразователя.

9.3.2.4. Модель тахогенератора. Если пренебречь электромагнитной инер­ционностью тахогенератора, то можно записать

, (9.38)

, (9.39)

где Wтг = kтг – передаточная функция тахогенератора.

9.3.2.5. Модель САР. Модель составляется на основе функциональной схемы
(рис. 9.1) и представляет собой следующую систему операторных уравнений:

(9.40)

Структурная схема САР, построенная по этой системе уравнений, представ­лена на рис. 9.5.

Для упрощения достаточно громоздких преобразований, которые обычно сопровождают расчеты САР, введем для всех передаточных функций новое однотипное обозначение в виде дроби, перенося на числитель и знаменатель индекс передаточной функции, например

.

Сведем передаточные функции системы в табл.9.1.

 

 

Таблица 9.1

Передаточные функции системы

 

Wi W1 W2 W3 W4 Wc Wпр Wтг
βi ka ka kтр ke kc kпр kтг
αi 1+Tap   1+Тmp        

 

 

Рис. 9.5. Структурная схема CAP (динамика)

 




Поделиться с друзьями:


Дата добавления: 2014-11-29; Просмотров: 426; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!


Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет



studopedia.su - Студопедия (2013 - 2024) год. Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав! Последнее добавление




Генерация страницы за: 0.014 сек.