Студопедия

КАТЕГОРИИ:


Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748)

В соответствии с вышеизложенным, скорость относительного движения БЛА в проекциях на связанные оси


;

; (4)

.

 

 

С учетом выражения (4) векторное уравнение (1) можно представить тремя скалярными уравнениями

;

; (5)

,

 

где , , - проекции вектора кажущегося ускорения центра масс на оси связанной системы координат;

, , - проекции возмущающих сил на оси связанной системы координат;

, , - проекции управляющих сил на оси связанной системы координат.

Параметрами движения центра масс БЛА являются кажущиеся ускорения, действующие по продольной, нормальной и боковой его осям.

 

 

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

 

Из анализа дифференциальных уравнений (5) следуют важные выводы:

Для измерения параметров линейного движения центра масс - кажущихся ускорений необходимо иметь на борту специальные информационно-измерительные устройства - измерители ускорений - акселерометры. Минимальное количество акселерометров определяется количеством измеряемых проекций ускорений, т.е. необходимо иметь как минимум три акселерометра.

В уравнениях (5) имеют место неизвестные составляющие угловой скорости относительного движения связанной системы относительно неподвижной системы координат OXYZ. Система трёх уравнений с шестью неизвестными не имеет решения с математической точки зрения и не реализуема в техническом плане.

В частном случае, когда отсутствует угловое движение БЛА, т.е. v =0, можно реализовать систему управления и обеспечить управление полетом БЛА.

В общем случае необходимо реализовывать на борту систему стабилизации осей чувствительности акселерометров, и для этой цели измерять параметры углового движения БЛА.

 

<== предыдущая лекция | следующая лекция ==>
Организация прерываний | Лекция №8. Внешние факторы поведения потребителей: социальное положение, референтные группы и лидеры мнений

Дата добавления: 2014-01-03; Просмотров: 322; Нарушение авторских прав?


Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет



ПОИСК ПО САЙТУ:


Рекомендуемые страницы:

Читайте также:
studopedia.su - Студопедия (2013 - 2020) год. Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав! Последнее добавление
Генерация страницы за: 0.002 сек.