В соответствии с вышеизложенным, скорость относительного движения БЛА в проекциях на связанные оси

;

; (4)

.

С учетом выражения (4) векторное уравнение (1) можно представить тремя скалярными уравнениями

;

; (5)

,

где , , - проекции вектора кажущегося ускорения центра масс на оси связанной системы координат;

, , - проекции возмущающих сил на оси связанной системы координат;

, , - проекции управляющих сил на оси связанной системы координат.

Параметрами движения центра масс БЛА являются кажущиеся ускорения, действующие по продольной, нормальной и боковой его осям.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Из анализа дифференциальных уравнений (5) следуют важные выводы:

Для измерения параметров линейного движения центра масс - кажущихся ускорений необходимо иметь на борту специальные информационно-измерительные устройства - измерители ускорений - акселерометры. Минимальное количество акселерометров определяется количеством измеряемых проекций ускорений, т.е. необходимо иметь как минимум три акселерометра.

В уравнениях (5) имеют место неизвестные составляющие угловой скорости относительного движения связанной системы относительно неподвижной системы координат OXYZ. Система трёх уравнений с шестью неизвестными не имеет решения с математической точки зрения и не реализуема в техническом плане.

В частном случае, когда отсутствует угловое движение БЛА, т.е. v =0, можно реализовать систему управления и обеспечить управление полетом БЛА.

В общем случае необходимо реализовывать на борту систему стабилизации осей чувствительности акселерометров, и для этой цели измерять параметры углового движения БЛА.

Дата добавления: 2014-01-03