Студопедия

КАТЕГОРИИ:


Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748)

PID-алгоритм в PLC


В установившемся режиме PID-регулятор воздействует на выходную величину так, чтобы свести ошибку регулирования (е) к нулю. Ошибка регулирования представляет собой разность между заданным значением SP (set point) и значением переменной процесса (фактическим значением) – PV (process variable). Принцип PID-регулятора основывается на уравнении, представляющем регулирующее воздействие CV (control variable) как сумму пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих (Лекция 12).

Чтобы использовать эту функцию в контроллере, непрерывная функция должна быть преобразована в дискретную форму путём периодического съёма значения ошибки регулирования с последующим расчётом регулирующего воздействия.

В цифровом виде находится интегральная сумма всех составляющих:

где

- вычисляемое регулирующее воздействие в дискретный момент времени N.

KP- коэффициент усиления

eN-значение ошибки регулирования в дискретный момент времени N.

eN-1- предыдущее значение ошибки регулирования в дискретный момент времени N-1.

KI- коэффициент пропорциональности интегральной составляющей.

KD- коэффициент пропорциональности дифференциальной составляющей.

CV initial- начальное значение регулирующего воздействия.

Пропорциональная составляющая вяляется только функцией текущего отсчёта.

Интегральная составляющая представлянт собой функцию всех ошибок регулирования от первого отсчёта до текущего.

Дифференциальная составляющая является функцией текущего и предыдущего отсчёта.

PLC вычисляет регулирующее воздействие каждый раз, когда производится измерение значения ошибки регулирования. Эти вычисления начинаются при первом измерении. Поэтому должны храниться только предыдущее значение ошибки регулирования и предыдущее значение интегральной составляющей и, таким образом, уравнение можно упростить:

PLC использует для описания пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющей следующие формулы:

- значение пропорциональной составляющей регулирующего воздействия в дискретный момент времени N.

- значение интегральной составляющей регулирующего воздействия в дискретный момент времени N.

- значение дифференциальной составляющей регулирующего воздействия в дискретный момент времени N.

- значение дифференциальной составляющей регулирующего воздействия в дискретный момент времени N.

Пропорциональная составляющая является произведением коэффициента усиления Kp , задающего точность вычисления регулирующего воздействия, и ошибки, представляющей собой разность между заданным значением и значением переменной процесса в данный дискретный момент времени.



Интегральнаясоставляющая I_CVN пропорциональна сумме ошибок регулирования по времени.

I_CVN-1 - значение интегральной составляющей регулирующего воздействия в дискретный момент времени N-1 (называемое также инттегральной суммой или смещением). Смещение представляет собой текущую сумму всех предыдущих значений интегральной составляющей. Начальное значение интегральной суммы обычно устанавливается равным - начальному значению регулирующего воздействия перед первым вычислением регулирующего воздействия.

Дифференциальная составляющая D_CVN - пропорциональна изменению ошибки регулирования. Чтобы при изменениях заданного значения избежать скачков в регулирующем воздействии из-за влияния производной, в уравнении принимается, что заданное значение является константой SPN-SPN-1 Поэтому вычисляется изменение переменной процесса, а не ошибки регулирования. Для вычисления следующего значения дифференциальной составляющей должно запоминаться фактическое значение, а не ошибка регулирования. В момент первого съёма данных PVN-1 инициализируется значением PVN.

В используемых PLC уравнениях для составляющих:

KP - коэффициент усиления

SPN- заданное значение в в дискретный момент времени N.

PVN- значение переменной процесса в данный дискретный момент времени.

SPN-1- заданное значение в в дискретный момент времени N-1

PVN-1- значение переменной процесса в момент времени N-1

TS - интервал съёма данных в контуре регулирования. Это период времени, в течение которого регулятор вычисляет новое значение регулирующего воздействия

T I- время изодрома контура регулирования

T D- время упреждения (предварения) контура регулирования или постоянная времени дифференцирующего звена.

Итак, для PID-регулятора

Можно выбрать нужный тип регулятора, устанавливая постоянные параметры на определённое значение.

Если не нужно воздействие по интегралу, то есть нет интегральной составляющей в PID-вычислениях, то нужно задать бесконечную величину для времени воздействия по интегралу. При отсутствии воздействие по интегралу интегральная составляющая не будет равна нулю из-за начального значения интегральной суммы.

Если не нужно воздействие по производной, то есть нет дифференциальной составляющей в PID-вычислениях, тонужно задать значение 0,0 для времени воздействия по производной.

Если не нужно пропорциональное воздействие, то есть нет пропорциональной составляющей в PID-вычислениях, то нужно задать 0,0 для коэффициента усиления. Так как коэффициент усиления является множителем в уравнениях для интегральной и дифференциальной составляющих, то при вычислении их в качестве коэффициента усиления используется 1,0.

<== предыдущая лекция | следующая лекция ==>
Характеристики P, I, D и контроллеров в PLC | Критерий качества регулятора PLC

Дата добавления: 2014-01-03; Просмотров: 527; Нарушение авторских прав?


Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет



ПОИСК ПО САЙТУ:


Рекомендуемые страницы:

Читайте также:
studopedia.su - Студопедия (2013 - 2020) год. Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав! Последнее добавление
Генерация страницы за: 0.003 сек.