Исследование объекта первого порядка, заданного апериодическим звеном

Самостоятельная работа №1

"Построение и исследование адаптивной системы с параметрической настройкой для объекта первого порядка"

Целью выполнения данной работы является:

· овладение навыками исследования адаптивной системы;

· исследование эффективности адаптивного управления при изменении параметров уравнений его настроек;

· исследование возможностей адаптивного управления по стабилизации объекта управления.

Рассмотрим объект управления, заданный апериодическим звеном первого порядка, описываемый уравнением:

, (1)

где - неизвестные вещественные числа; - скалярные вещественные функции; - программное управление, а - адаптивное управление, подлежащее определению.

Эталонная модель описывается уравнением:

(2)

Закон адаптивного управления с параметрической настройкой (без огрубления) имеет вид

(3)

где , - настраиваемые параметры закона управления описываются следующими дифференциальными уравнениями:

(4)

– положительные коэффициенты усилений настроек; разность между переменными состояния объекта (1) и эталонной модели (2).

На рисунке 1 изображена структурная схема построенной адаптивной системы (1)÷(4).

Рисунок 1 - Структурная схема адаптивной системы управления

Задание:

1. Построить и исследовать моделированием систему (1) с заданными параметрами для устойчивого случая ().

2. Построить эталонную модель (2) и сравнить ее динамику с динамикой объекта управления (1).

3. Построить адаптивное управление (3) с настройками (4) и начальными значениями по своему варианту.

4. Исследовать адаптивную систему, изменяя коэффициенты ().

5. Записывать установившиеся значения для и и сравнивать их со значениями, полученными из формул , .

6. Сделать выводы о работе адаптивной системы с параметрической настройкой для управления устойчивым объектом.

7. Построить и исследовать моделированием объект (1) с заданными параметрами для неустойчивого случая ().

8. Повторить п.3-6 для случая неустойчивого объекта.

Дата добавления: 2015-07-13