Преобразование передаточной функции системы

Рис.3.преобразование первого контура

Рис.4.преобразование второго контура

,

Рис.5.преобразование третьего контура

,

после преобразований, наша передаточная функция имеет вид:

Рис.6.преобразование четвертого контура

,

Заданная система является линейной, замкнутой, многоконтурной, с наличием обратных и перекрестных связей.

Для определения передаточной функции (ПФ) исходной системы, запишем ПФ отдельных звеньев, входящих в нее:

– передаточная функция первого звена электродвигателя (описывается апериодическим звеном первого порядка), где добротность механической характеристики двигателя, электромагнитная постоянная времени в цепи якоря;

– передаточная функция второго звена электродвигателя (описывается интегрирующим звеном), где жесткость механической характеристики, электромеханическая постоянная времени;

– передаточная функция преобразователя электрической энергии (описывается апериодическим звеном первого порядка), где коэффициент усиления по напряжению, постоянная времени, определяющая инерционность преобразователя, С – машинная постоянная;

и – передаточные функции фильтров в цепях с обратными связями, которые записываются как инерционные апериодические звенья, где постоянные времени фильтров обратных связей по моменту и скорости соответственно, коэффициенты отрицательных обратных связей по моменту и скорости соответственно;

– передаточная функция интегрирующего типа рабочего механизма, где i – передаточное число механизма, показывающее, во сколько раз его скорость меньше скорости двигателя;

Фильтры Ф1 и Ф2 имеют основное назначение – ограничить скорость нарастания управляющего сигнала и уменьшить перерегулирование выходных величин. Типовая ПФ фильтров имеет вид:

, где определяются при синтезе параметров системы, затем устанавливаются настройкой.

по задающему

по возмущающему

результаты расчета приведены в приложении 1

Дата добавления: 2015-08-31