Исследование устойчивости и качества системы

2.1 Определение запасов устойчивости:

Оцениваем устойчивость системы по желаемым ЛАЧХ и ЛФЧХ:

ΔL=16дБ 6дБ – запас устойчивости по амплитуде,

Δφ=45 ͦ 30 ͦ - запас устойчивости по фазе.

Запасы устойчивости удовлетворяют заданным.

2.2 Построение реакции системы ω(t), i(t) на возмущающее воздействие – ступенчатое изменение i_c(t)=1(t):

С помощью программы MatLab вычисляем реакцию замкнутой системы регулирования скорости ω(t), i(t) при единичном возмущающем воздействии i_c(t)=1(t). Управляющее воздействие при этом полагается равным нулю ω_з(t)=0.

Рис. 7. Структурная схема САР при i_c(t)=1(t) и ω_з(t)=0.

Рис. 8. Реакция системы регулирования скорости ω(t), при i_c(t)=1(t) и ω_з(t)=0, N(t)=0.

Рис. 9. Реакция системы регулирования тока i(t), при i_c(t)=1(t) и ω_з(t)=0, N(t)=0.

2.3 Построение реакции системы ω(t), i(t) на на типовое трапецеидальное задающее воздействие:

С помощью программы MatLab вычисляем реакцию замкнутой системы регулирования скорости ω(t), i(t) при трапецеидальном законе изменения задающего воздействия ω_з(t) с временами разгона, торможения и работы на установившейся скорости по 1,5с и значением установившейся скорости, равном 1. Возмущающее воздействие при этом полагается равным нулю i_c(t)=0. Его график представлен на рис. 11.

При разгоне и торможении возникают переходные процессы, которые очень быстро затухают, а величина установившейся ошибки принимает значение ξ_уст=0. Поскольку трапецеидальное воздействие было реализованно при помощи линейных элементов, система отрабатывает ее без ошибки, что говорит о втором или большем порядке астатизма.

Рис. 10 Структурная схема САР при трапецеидальном воздействии и i_c(t)=0, N(t)=0

Рис. 11 Реакция системы регулирования скорости ω(t) и тока i(t) при трапецеидальном воздействии и i_c(t)=0, N(t)=0

Дата добавления: 2015-08-31