Конструкция механизмов схватов роботов

Системы координат руки манипулятора

Прямоугольная (декартова) Цилиндрическая

Сферическая Угловая (ангулярная)

Промышленные роботы применяются на самых разнообразных операциях и работают с деталями, резко отличающимися по прочности, массе, габаритам, конфигурации, расположению центра масс, шероховатости поверхности. Детали могут быть изготовлены из различных металлов, керамики, стекла, пластмассы. Это могут быть и массивные поковки и крупногабаритная тара из пластмассы, стальные листы, кирпич, листы из стекла и стеклянные трубки.

Один и тот же робот может транспортировать собранные узлы, тару с насыпанными мелкими деталями, емкость с жидкостью и, кроме этого, работать различным инструментом — распылителем, гайковертом, пневмоотверткой. Поэтому обычно для каждой модели робота создается большое число всевозможных схватов, которые при необходимости легко и быстро заменяются и монтируются на кисти. В некоторых конструкциях роботов схваты могут меняться автоматически в соответствии с записанной программой.

Классификация схватов промышленных роботов

1) механические с жесткими или пружинящими губками;

2) с вакуумными присосками;

3) с электромагнитами;

4) с сенсорными датчиками;

5) прочие схваты, в том числе схваты, несущие инструмент.

Дата добавления: 2014-01-04