Студопедия

КАТЕГОРИИ:


Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748)

Кинематические характеристики


Движения, обеспечиваемые манипулятором делятся на:

1) Глобальные – применяются для роботов с подвижным снованием; движение стойки манипулятора, которое существенно превышает размеры механизма;

2) Региональные – это транспортные движения, обеспечиваемые первыми тремя звеньями манипулятора или его «рукой», величина которых сопоставима с размерами механизма;

3) Локальные (ориентирующие) – это движения, обеспечиваемые звеньями манипулятора, которые образуют его кисть; величина которых значительно меньше размеров механизма.

В соответствии с классификацией движений в манипуляторе можно выделить два участка кинематической цепи с различными функциями: механизм «руки» и механизм «кисти».

Под «рукой» манипулятора понимают ту часть, которая обеспечивает перемещение центра схвата (точка М – региональные движения).

Под «кистью» понимают ту часть манипулятора, те звенья и пары, которые обеспечивают ориентацию схвата (локальные движения).

 

 
 

Структурная схема антропоморфного манипулятора

 

Рисунок 21 – Структурная схема антропоморфного манипулятора промышленного робота

Структурная схема антропоморфного манипулятора, которая в первом приближении соответствует механизму руки человека (рис.21).

Этот механизм состоит из трех подвижных звеньев и трех кинематических пар: двух трехподвижных сферических (пара А3сф и С3сф) и одной одноподвижной вращательной (В).

Кинематические пары манипулятора характеризуются:

1) именем или обозначением КП – заглавная буква латинского алфавита A, B, C, D и т.д.;

2) звеньями, которые образуют пару (0/1; 1/2; 2/3);

3) относительным движением звеньев в паре (для одноподвижных пар) – поступательное, вращательное, винтовое;

4) подвижностью кинематической пары (для низших пар от 1 до 3, для высших пар от

4 до 6);

5) осью ориентации оси кинематических пар относительно осей базовой или локальной системы координат.

Рабочее пространство манипулятора – часть пространства, ограниченная поверхностями, огибающими к множеству возможных положений его звеньев.

Зона обслуживания манипулятора – часть пространства, соответствующая множеству возможных положений центра схвата манипулятора. Это важная характеристика, она определяется структурой и системой координат руки манипулятора и конструктивными ограничениями, наложенными на относительные перемещения звеньев в кинематических парах.

<== предыдущая лекция | следующая лекция ==>
Устройство промышленного робота | Конструкция механизмов схватов роботов

Дата добавления: 2014-01-04; Просмотров: 504; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!


Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет



ПОИСК ПО САЙТУ:


Рекомендуемые страницы:

Читайте также:

  1. I. Сутність категорії “праця” та її соціально-економічні характеристики. Роль праці у розвитку людини і природи.
  2. I. Характеристики тока.
  3. SWOT-анализ: характеристики при оценке сильных, слабых сторон компании, ее возможностей и угроз
  4. Аэробные, анаэробные процессы и их характеристики
  5. В случае наличия реактивных элементов в цепях ОС (интеграторы, дифференциаторы) происходит модификация частотной характеристики для повышения устойчивости схемы.
  6. Вибрации, характеристики, действие на человека. Нормирование вибраций.
  7. Видеокамеры. Принцип действия и характеристики.
  8. Види і засоби перевезень у туризмі та їх характеристики
  9. Виды и характеристики источников чрезвычайных ситуаций
  10. Випадкові події і величини, їх числові характеристики
  11. Влияние параметров режима обработки на структуру и характеристики упрочненной зоны
  12. Влияние технологии производства интегральных схем на архитектуру и характеристики вычислительных машин и систем

studopedia.su - Студопедия (2013 - 2021) год. Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав! Последнее добавление
Генерация страницы за: 0.002 сек.