Студопедия

КАТЕГОРИИ:


Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748)

Устройство промышленного робота


 

Рисунок 20 – Структурная схема промышленного робота с трехподвижным манипулятором

 

Манипулятор промышленного робота по своему функциональному назначению должен обеспечивать движение выходного звена и закрепленного в нем объекта манипулирования в пространстве по заданной траектории и с заданной ориентацией.

Для выполнения этого требования основной рычажный механизм манипулятора должен иметь не менее шести подвижностей, причем движения по каждой из них должно быть управляемым.

Наиболее простые манипуляторы имеют две и три степени подвижности. Основной механизм руки манипулятора состоит из неподвижного звена – 0 и трех подвижных звеньев – 1,2,3. Механизм этого манипулятора соответствует цилиндрической системе координат.

В этой системе звено – 1 может вращаться относительно звена – 0 (относительное угловое перемещение j10), звено – 2 перемещается по вертикали относительно звена – 1 (относительное линейное перемещение S21), звено – 3 перемещается в горизонтальной плоскости относительно звена – 2 (относительное линейное перемещение S32).

На звене – 3 закреплено захватное устройство или схват, который предназначен для захвата и удержания объекта манипулирования и ориентации в пространстве.

Звенья основного рычажного механизма (манипулятора) образуют между собой три одноподвижных кинематических пары (одну вращательную – А и две поступательные – В и С) и могут обеспечивать перемещение объекта в пространстве без управления его ориентацией.

<== предыдущая лекция | следующая лекция ==>
Назначение и область применения | Кинематические характеристики

Дата добавления: 2014-01-04; Просмотров: 193; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!


Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет



ПОИСК ПО САЙТУ:


Рекомендуемые страницы:

Читайте также:
studopedia.su - Студопедия (2013 - 2021) год. Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав! Последнее добавление
Генерация страницы за: 0.002 сек.