![]() КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Приводи роботів
Для приводів в роботах переважно застосовують електродвигуни змінного струму. Лише роботи, які призначені для гранично великих навантажень, або ті, які працюють в вибухонебезпечному середовищі (наприклад, лакування), мають гідравлічні приводи. Пневматичні приводи використовуються лише в дуже простих маніпуляційних пристроях, наприклад, типу Pick-and-Place.
Електричні приводи В систему приводу входить, як правило, двигун змінного струму з регульованою швидкістю, який сполучений з електромагнітним гальмом та давачем кутового положення (рис.17.12). Двигуни повинні мати якомога менший момент інерції. Максимальна швидкість двигуна становить біля 3000 об/хв. Максимальна кутова швидкість плеча робота складає біля 0,5 1/с. Тому швидкість двигуна треба знизити за допомогою коробки швидкостей до 100:1. Для цього застосовуються переважно хвильові передачі (які називаються також еластичними або гармонічними - англ. Harmoniс Drive), рідше – планетарні передачі.
Якщо кількість зовнішніх зубців еластичної втулки дорівнює 200, а внутрішнього кільця – 202, то відставання втулки по ободу кільця при одному обороті овального привідного щита спричинює повертання втулки на 2 зубці, тобто на 1/100 обороту. Таким чином передавальне число становить 1:100.
Гідравлічний привід Для гідроприводів застосовують лінійні двигуни, з’єднані з важільними механізмами, або обертові двигуни, укріплені безпосередньо на плечі робота, а також осьові поршневі або пластинчаті двигуни. Керування гідроприводами здійснюється за допомогою сервоклапанів. Перевагами гідроприводів є відносно мала вага, дуже мала інерційність при одночасно великому крутному моменті, а також легкість противибухового захисту в вибухонебезпечному середовищі. Недоліками є жорсткі вимоги експлуатування та труднощі з подачею та відбором масла через згини робота. Роботи з зусиллям понад 200 dN, а також ті, що призначені для роботи в вибухонебезпечному середовищі, як правило, мають гідропривід. Тримачі (захоплювачі) Роботи для маніпуляційних операцій оснащені тримачами.
Системи заміни тримачів та інструментів Для можливості утримування багатьох різних предметів та інструментів плече робота має систему кріплення, яка дає можливість заміни інструментів та тримачів. Застосовують кріплення механічної дії, а також з пневмо- або електроприводом. Кріплення забезпечують передачу енергії та електричних і пневматичних сигналів.
Дата добавления: 2014-01-04; Просмотров: 651; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |