Ковзання і осциляція інструмента

Реалізована на основі інтерполяції траєкторія руху інструменту складається з відрізків прямої, відрізків кіл, або – у випадку методу Spline, – з відрізків гнучких кривих, залежно від вибраного типу інтерполяції. Опорними точками траєкторії завжди є власне кінцеві точки інтерпольованих відрізків лінії, кола або кривої. Як правило, намагаються забезпечити плавний рух інструменту, а не точне слідування через кожну опорну точку. З’єднані відрізки руху в запрограмованих опорних точках скруглюють і називають це “ковзанням” (рис.17.31).

Ковзання дозволяє забезпечити плавний рух робота.

Найпростіший вид ковзання отримується при інтерполяції в русі, в ході нормальної роботи робота з обчисленням координат проміжних точок і введення їх як заданих значень до систем регулювання положення осей, не зважаючи на запрограмовані раніше опорні точки траєкторії. Наприклад, при русі через кут траєкторії (без затримки) залежно від запізнення регулювання при різних швидкостях, відбувається менше чи більше скруглення кута (рис.17.32). В системах регулювання положення при малих коефіцієнтах підсилення за швидкістю K_v скруглення збільшуються.

Ковзання в сучасних системах керування встановлюється обчисленням процесу скруглення кутів траєкторії. Перевагою цього є те, що траєкторія руху інструменту завжди однакова, незалежно від даної швидкості руху. В системі керування обчислюється параболічна траєкторія ковзання між його початковою і кінцевою точками (рис.17.33).

Ковзання в кутових точках досягається завдяки власному запізненню в системах регулювання положення осей руху або шляхом інтерполяційних скруглень траєкторії руху.

Функція осциляції дозволяє накласти осциляційний рух інструменту на програмовану траєкторію його руху (рис.17.34). Запрограмованими можуть бути площина, амплітуда, частота і форма осциляції: синусоїдальна, трикутна або прямокутна. Якщо площина осциляції в початковій точці траєкторії орієнтована по-іншому, ніж в кінцевій, то вона плавно повертається в ході реалізації траєкторії. Функцію осциляції особливо доцільно застосовувати при зварюванні.

Дата добавления: 2014-01-04