Сенсорне керування роботами

Вже на початку розвитку робототехніки з’явилася необхідність того, щоб роботи не тільки забезпечували відтворення запрограмованої траєкторії руху, але також щоб вони, оснащені певними засобами, самостійно пристосовувалися до умов зовнішнього середовища.

Сенсорні пристрої здатні оцінювати зовнішні умови, з тим, щоб роботом можна було керувати за допомогою генерованих ними сигналів (табл.17.2).

Сенсорика робота може служити для:

• підвищення безпеки,

• забезпечення необхідної якості,

• збільшення продуктивності,

• компенсації неточності позиціювання,

• підвищення гнучкості керування,

• спрощення програмування,

• заміни ручної корекції програми,

• часткової заміни програмування.

Безпека роботи з роботами

Безумовно, що місце роботи робота, зважаючи на швидкі рухи його плеча, є зоною небезпеки і повинне бути відокремлене від шляхів внутрішнього транспорту і місць роботи людей. Найнадійніше таке відокремлення забезпечує огородження з міцної металевої сітки (рис. 17.35), яка охороняє також від небезпеки перешкод в роботі схоплювача та від викидання ним при швидких рухах робота транспортованих предметів. У випадку ручного постачання деталей до роботизованого місця доцільно це робити за допомогою поворотного стола (рис.17.35).

• Перед початком і при роботі робота захисні пристрої обов’язково мусять бути ввімкнені.

• При усунених або пошкоджених охоронних пристроях робот безумовно має бути зупинений.

Під час програмування в режимі навчання (Teach-in) оператор повинен ввійти в робочий простір, а значить, і в небезпечну зону роботизованого місця. Охоронні пристрої, такі як блокування дверей або натискні килимки (мати) позбавляються їх функцій. В таких випадках оператор повинен займати лише такі місця, в яких робот його не притисне або не вдарить, навіть у випадку завад в його роботі. Завжди має бути можливість ухилення і вільний шлях до відступу (рис.17.36).

Переносна панель програмування повинна мати такі зони

• аварійний вимикач (рис.17.37),

• вмикач дозволу руху робота (рис.17.37).

Дата добавления: 2014-01-04