Отступление от оптимальных настроек регуляторов

Снижение быстродействия из-за:

- пульсирующего характера сигналов, поступающих в САУ от датчиков (пульсация );

- зоны нечувствительности ТП при несогласованном совместном управлении. Размер этой зоны зависит от угла начала фазировки ТП, текущего значения угла регулирования, тока холостого хода параметров ЭП. Наличие зоны вызвано прерывистыми токами.

Рекомендации по оптимальной настройке (2-а контура - )

№	Параметры объекта регулирования	Тип регулятора	Оптимальная настройка
Интегрированное звено	Апериодическое звено с большими	Соотношение больших и малых постоянных времени
ТИ
	-	-	-	+	+	+	И	МО
	-	+	-	+	-	-	ИП	МО(СО)
	-	+	-	-	+	-	ИП	СО(МО)
	-	+	-	-	-	+	П(ИП)	МО(СО)
	+	-	-	+	-	-	ИП	СО
	+	-	-	-	+	-	ИП	СО
	+	-	-	-	-	+	П(ИП)	МО(СО)
Указанная в скобках настройка применяется при недопустимости статической ошибки регулирования

Пояснения по стандартным настройкам.

1. Введение формирующих звеньев в регулятор при последовательной коррекции компенсирует инерционные звенья объекта (при разомкнутой системе).
2. Введение интегратора в прямую цепь обеспечивает повышение точности регулирования, т.к. контур приобретает астатизм первого порядка.
3. Исключаются так же коэффициенты звеньев объекта, благодаря чему все показатели регулирования определяются соотношением постоянных времени инерционных элементов контура.
4. Нецелесообразно компенсировать весьма малые постоянные времени, т.к. возрастают чисто технические трудности, а влияние на быстродействие привода убывает.
5. Особенно трудно компенсировать дискретность и малое запаздывание ряда быстродействующих преобразователей.
6. Настройка контура регулирования определяется величиной – постоянной времени регулятора и соотношением постоянных ,

где – суммарная не скомпенсированных постоянных времени.

При этом:

Перерегулирование, колебательность, быстродействие определяются соотношением .

1. Число не скомпенсированных постоянных времени определяет вид регулятора.

– регулятор И

– регулятор ПИ

– регулятор ПИД

– 2-х кратное дифференцирование сигнала

1. Из соображений помехозащищённости допускается только однократное дифференцирование входного сигнала, т.е. компенсируется не более 2-х постоянных времени. При большем числе постоянных времени в контуре регулирования прибегают к введению подчинённых контуров.

Дата добавления: 2014-01-04