Адаптивные системы автоматического управления

Ранее в ТАУ рассматривались модели, в которых коэффициенты дифференциального уравнения а₀,а_1,…,а_n и Т – постоянная времени, К=К_u и ξ – коэффициент демпфирования считались постоянными.

В большинстве случаев такое рассмотрение справедливо, но существуют объекты, в которых описания параметров изменяются и сильно влияют на динамику объекта. Например температурное расширение трубопровода в гидросистеме с длиной провода 2 метра можно не учитывать. Если же длина трубопровода несколько километров то эффект расширения будет достаточно заметен.

Если для подобного объекта рассчитать регулятор, не учитывая подобные явления, то регулятор будет работать не во всей области изменения нестационарного коэффициента.

Пример:

ξ=0.6; Т=0.1; 2≤К₀≤8

W_раз(р)=

W_з(р)==

Условие устойчивости получаем с помощью матрицы Гурвица

к₀<6 данный объект управления будет устойчивым

область неустойчивости

6

Область устойчивости

2

Дата добавления: 2014-01-05