Пересчет ускорений из поточной в связанную систему координат

Уравнения ускорений ЛА (в поточной системе координат)

Уравнения связи между связанной и земной системой координат

(11)

(12)

(13)

Также определяются

(14)

(15)

(16)

(17)

(18)

Конец (фрагмента математической модели)

Численное интегрирование ОДУ (метод Рунге-Кутта)

Использование программного комплекса MATLAB/Simulink для анализа моделей САУ

Теория автоматического управления в настоящее время играет значительную роль в современной науке и технике. Современные системы автоматического управления характеризуются высокой сложностью, повышенными требованиями к показателям точности, быстродействия, устойчивости. Для проектирования таких систем применяются специализированные пакеты программ. Эти пакеты программ позволяют проводить моделирование, анализ и синтез систем управления.

Одним из программных комплексов, предназначенных для моделирования систем управления, является комплекс MATLAB/Simulink, производимый фирмой Math Works, Inc. Этот программный комплекс широко применяется при разработке систем управления.

Программный комплекс MATLAB/Simulink состоит из следующих компонент:

• MATLAB – ядро комплекса, реализует широкий спектр математических методов, средств визуализации данных и вспомогательных средств.

• Simulink – профессиональный тулбокс (Toolbox (англ.) - набор инструментов), предназначенный для моделирования систем управления. Работает Simulink под управлением MATLAB и использует для моделирования весь спектр его возможностей.

• Набор тулбоксов, которые специализируют MATLAB для выполнения специальных функций: оптимизация, синтез систем, нечеткая логика, нейронные сети и др.

Что такое Simulink?

Simulink представляет собой пакет программ для построения модели, моделирования и анализа динамических систем. Он поддерживает линейные и нелинейные системы при непрерывном и дискретном времени, а также гибридные системы (с непрерывной и дискретной частью). Система может иметь также разные подсистемы с разными периодами дискретизации.

При моделировании Simulink предоставляет графический интерфейс пользователя (GUI) для построения модели как структурной схемы с использованием мыши. С этим интерфейсом возможно создание модели так же просто, как с помощью ручки на листе бумаги.

Simulink включает полный комплект библиотек блоков, необходимых для создания модели: устройства отображения и генераторы сигналов, дискретные, линейные (нелинейные) компоненты и блоки соединений.

Модели могут быть иерархическими, т.е. включать подсистемы в виде одного блока. При этом двойным щелчком мыши на блоке подсистемы открывает содержимое этой подсистемы (более низкий уровень иерархии).

После построения модели можно смоделировать ее действие, используя различные методы интегрирования дифференциальных уравнений, как из меню Simulink, так и из командной строки MATLAB. Используя блок Scope или другие блоки отображения, можно просмотреть результаты моделирования во время моделирования. Результаты моделирования могут быть переданы в MATLAB для последующей обработки и визуализации.

Средства анализа включают линеаризацию модели, которая доступна из командной строки MATLAB, а также дополнительные средства, предоставляемые дополнительными наборами инструментов (Toolbox).

Дата добавления: 2014-01-06