Слежение

Задачи слежения и регулирования, возмущения и ограничения.

Одной из основных задач управления является задача слежения. Сформулируем эту задачу.

Рассмотрим объект управления, расширенный за счет датчика (сенсора) (см. рисунок).

Здесь введены следующие обозначения:

ОУ – объект управления,

Д – датчик.

1) Управляющее воздействие u(t) – контролируемое воздействие (управление);

2) f(t) –внешнее воздействие, возмущающее воздействие;

3) y(t) - выходная величина объекта, которой необходимо управлять, управляемая величина;

4) - наблюдаемый сигнал, получаемый с помощью датчика (Д), который несет информацию о действительном значении управляемой величины (о результатах управления);

5) Обычно результат измерения искажается шумом наблюдения (измерения) s(t), так что, как правило, ;

6) v(t) – задающее воздействие, которое содержит информацию о желаемом (требуемом) законе изменения управляемой величины (эталонное воздействие, заданное значение управляемой величины).

Задача слежения заключается в том, чтобы найти такое управление u(t), которое обеспечило бы примерное равенство управляемой величины и задающего воздействия в любой момент времени, начиная с момента t.

Формальное определение задачи слежения

y(t)≈v(t), t> t.

Здесь t - начальный момент времени (с которого начинается управление).

Часто полагают t =0.

Систему (САУ), решающую задачу слежения (воспроизведения), называют следящей системой.

Как правило, закон изменения задающего воздействия неизвестен, т.е. v(t)=v_{произв.}(t). В идеале: y(t)=v(t), t> t . Но в реальных системах задача слежения решается с ошибкой: . Это ошибка воспроизведения (управления) или отклонение. Чем она меньше, тем точнее система, тем выше качество решения задачи слежения, которую формально можно записать в другом виде так:

Дата добавления: 2014-01-07