Коррекция с помощью ПИ-регулятора

Опустить

ПФ ПИ-регулятора характеризуется двумя параметрами: k₂ – коэффициент усиления и Т – постоянная времени.

Сопрягающая частота ₂=1/T, обычно ₂>k₂, так что k₂T<1.

ПФ скорректированной системы при введении ПИ-регулятора

.

В ПФ скорректированной системы входит ПФ интегрирующего звена, следовательно, повышается степень астатизма на 1, ν=ν₁+1, что повышает точность работы в установившемся режиме. Здесь ν – порядок астатизма скорректированной системы, а ν₁ - нескорректированной системы.

Если ν₁=0, то статическая ошибка становится равной нулю, т.е. ε_ст=0. Если ν=1, то ε_ст=ε_ск=0.

Построим ЛЧХ этого регулятора (см. на рисунке ниже).

Так как

,

то

.

ЛФЧХ КУ определяется выражением

Дата добавления: 2014-01-07