Студопедия

КАТЕГОРИИ:


Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748)

Методы робастного управления




Читать

Как видно из приведенной ниже диаграммы, множество регуляторов, обеспечивающих номинальное качество (НК) является подмножеством регуляторов, обеспечивающих номинальную устойчивость (НУ). В свою очередь, множество регуляторов, обеспечивающих робастную устойчивость (РУ), является также подмножеством регуляторов, обеспечивающих номинальную устойчивость (НУ).

Наконец, множество регуляторов, обеспечивающих робастное качество (РК), является подмножеством множества регуляторов, образованных пересечением множеств регуляторов, обеспечивающих номинальное качество (НК) и робастную устойчивость (РУ).

 

Робастное управление можно трактовать как управление, которое обеспечивает, как минимум, робастную устойчивость и робастное качество. Каким путем можно найти ПФ регулятора W2(p), который гарантирует робастное качество при заданных функциях веса качества и неопределенности (устойчивости) и , и известной ПФ номинального объекта W1(p)? Существуют несколько методов решения этой проблемы. Здесь мы ограничимся обсуждением лишь одного из них, который связан с пересмотром ранее рассмотренного метода проектирования системы путем формирования частотных характеристик разомкнутой системы. Прежде всего, запишем критерий робастного качества в рамках АФХ разомкнутой системы

. (15)

Вспомним, что на низких частотах АЧХ разомкнутой системы принимает достаточно большие значения, так что при

.

Тогда из (15) следует

.

Отсюда

, . (16)

На высоких частотах АЧХ разомкнутой системы принимает близкие к нулю значения, так что при

.

Тогда из (15) получаем

.

Таким образом,

, . (17)

Следовательно, уравнения (16) и (17) обеспечивают явное условие (рис. 15) для использования при формировании желаемого вида ЛАЧХ разомкнутой системы L()=20lg|W(j)|, которое осуществляется обычно методом проб и ошибок, В результате получаем ПФ спроектированной разомкнутой системы

W(p)= W2(p)W1 (p).

Здесь W1 (p) – ПФ номинального ОУ.

Рис. 15




Поделиться с друзьями:


Дата добавления: 2014-01-07; Просмотров: 455; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!


Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет



studopedia.su - Студопедия (2013 - 2024) год. Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав! Последнее добавление




Генерация страницы за: 0.01 сек.