КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Комбинированное регулирование
В цифровых системах возможно использование комбинированного регулирования по задающему или возмущающему воздействиям. При выполнении заданных условий по точности комбинированное регулирование позволяет снизить требования к основному каналу. Комбинированное регулирование особенно удобно применять в тех случаях, когда задающее воздействие вычисляется в управляющей ЦВМ. В этом случае на ЦВМ может быть также возложена задача вычисления производных этого воздействия, что позволяет просто реализовать схемы комбинированного регулирования, аналогичные применяемым в непрерывных системах. Подобное положение возникает, например, при слежении телескопов за планетами, при управлении по вычисляемым координатам и т. п. Структурная схема системы комбинированного регулирования для случая использования дополнительного канала с передаточной функцией по задающему воздействию изображена на рис. 26.16.
Рисунок 26.16. Структурная схема системы комбинированного регулирования
Эквивалентная передаточная функция замкнутой системы с учетом дополнительного канала , где - передаточная функция разомкнутой системы, - эквивалентная передаточная функция разомкнутой системы. Эквивалентная передаточная функция по ошибке . (26.11) Эквивалентная передаточная функция разомкнутой системы Из формулы (26.11), если положить , можно получить условие полной инвариантности (26.12) Для большинства реальных систем степень числителя оказывается меньше степени знаменателя на единицу. Поэтому степень полинома будет на единицу больше степени полинома и формула (26.12) может быть приведена к виду . (26.13) Слагаемое означает, что при формировании сигнала по каналу с передаточной функцией необходимо использовать упрежденное на один такт значение задающего воздействия. Это связано с необходимостью применения прямых разностей, которые в дискретном плане должны здесь заменить процесс дифференцирования. При этом возможны следующие ситуации. 1. Если ЦВМ вычисляет значение задающей величины по некоторым заложенным в нее данным и использует при этом прогнозирование (например, при вычислении текущих координат небесных тел, спутников, ракет и др.), то вычисление будущего значения интересующей величины может быть легко сделано со сдвигом на практически любое число тактов. В этом случае реализация формулы (26.13) в принципе возможна. Однако практические трудности в реализации слишком сложных алгоритмов и ограничения в элементах не дают возможности получить полную инвариантность. 2. Если ЦВМ вычисляет задающую величину не по принципу прогнозирования, а в результате обработки поступающей текущей информации, то точная реализация формулы (26.13) оказывается невозможной. Тогда приходится ограничиться приближенной реализацией формулы (26.12) либо вводить в прямой канал дополнительное запаздывание на один такт. В первом случае условие полной инвариантности (26.13) нарушается, во втором - вводится постоянное временное запаздывание на один такт в обработку задающего воздействия, что также нарушает условие инвариантности. Таким образом, при использовании комбинированного регулирования приходится ориентироваться не на полную инвариантность, а на некоторое, во многих случаях весьма существенное, повышение точности. Поскольку точность систем регулирования определяется низкочастотной частью ЛАЧХ, а низкочастотная часть ЛАЧХ дискретных систем практически сливается с ЛАЧХ непрерывной части системы, то расчет дискретных систем комбинированного регулирования осуществляется аналогично непрерывному случаю. Важнейшим следствием использования комбинированного регулирования является возможность снижения требований к ЦВМ в части ограничения периода дискретности. Это связано с понижением требований к каналу регулирования по отклонению при введении дополнительного канала с передаточной функцией . Пониженные требования к точности воспроизведения в канале регулирования по отклонению позволяют перейти к желаемым ЛАЧХ с меньшим значением частоты среза. Это дает возможность увеличить период дискретности Т0 при сохранении необходимого запаса устойчивости.
ПЕРЕЛІК РЕКОМЕНДОВАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ
1. Теория автоматического управления / Под ред. А.А.Воронова - М.: Высшая школа, 1986, ч. 1, 2. 2. Теория автоматического управления / Под ред. А.В.Нетушила - М.: Высшая школа, 1983. – 432 с. 3. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1988. 304 с. 4. Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К., Бріцький О.І. Теорія автоматичного управління. - К., Техніка, 2002.- 688 с. 5. Попович М.Г., Ковальчук О.В. Теорія автоматичного керування. Підручник. – Київ: Либідь, 1997. – 544с. 6. Лукас В. А. Теория автоматического управления. – М.: Недра, 1990. – 416 с. 7. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. Киев: Вища школа, 1988 - 431 с.
Навчальне видання Конспект лекцій з курсу "Теорія автоматичного управління" Частина 2 – Нелінійні та дискретні САУ
Для студентів, що навчаються за напрямом 6.050201“Системна інженерія” (СУА) (для денної й заочної форм навчання)
Укладач: Федюн Роман Валерійович, к.т.н, доц.
Рецензент Секірін Олександр Іванович, к.т.н, доц.
Відповідальний за випуск Бессараб Володимир Іванович, к.т.н., доц., зав. каф.
Дата добавления: 2014-01-07; Просмотров: 694; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |