Особенность структурного преобразования 2к АСР с дифференциатором

Все многоконтурные схемы так или иначе преобразуются в 1к АСР. И важно дотаскивать значения С0 и С1 до размерностей

Надо развязать 4 параметра настройки (исключить взаимовлияние параметров): разбивается на 2 контура, но при этом появляется 2 связанных параметра в этих контурах (коэффициенты усиления)

Двухконтурная схема со стабилизирующим и корректирующим регуляторами

Рис. 21. Двухконтурная АСР со стабилизатором и корректором

Когда опережающий сигнал статически не стабилен, то он может работать только через дифференциатор. Когда статически стабилен, то возможно постороение по каскадной схеме.

Сточки зрения локальных схем, качество настройки внутреннего контура влияет на качественную характеристику основного параметра. Т.е. настройка ведется не только по основному каналу:

, т.к. k_Р >> 1, но на практике лучше такому допущению не прибегать

В зависимости от структурирования системы можно значительно повысить качество регулирования объекта.

Выбор 2к АСР

С точки зрения экономики дифференциатор на аналоговой аппаратуре дешевле, поэтому выбирали его.

С точки зрения техники: если в каскадном варианте контур реализации реализуем с нестабильным параметром, то этот контур будет колебаться, поэтому предпочтение отдают схеме с дифференциатором.

Особенности систем регулирования с ЭВМ (цифровые)

Цифровая система управления (рис.22) содержит как непрерывный, так и квантованный по времени сигналы. Работа АЦП, процессора, УАП синхронизируется таймером реального времени.

Непрерывный сигнал m(t) достигается путем сохранения постоянного уровня сигнала между преобразованиями.

Рис. 22. Пример цифровой системы регулирования

Дополнительные параметры настройки:

1) Должен быть правильно выбран АЦП (т.е. квантование по уровню), т.е должен быть правильно выбран диапазон датчика (пример: сигнал вращение двигателя мельницы 0 – 5 мА, шкала может быть разбита, например, на 10 частей. Холостой ход мельницы 3 мА. Если мы разобьем на 10 частей весь диапазон, то рабочая область регулятора будет сильно дискритезирована)

2) Численный метод реализации ПИД (см. статью современные технологии автоматизации): посмотреть как реализован закон, определить область нормальной работы[4]

Возможно 2 подхода:

- изнутри (выбирая численные методы в зависимости от его характеристик)

- экспертный

проводят экспертизы: пропускают сигнал через объект (например, через контроллер) и сопоставляет теоретический и опытный результат

3) Очень важен выбор шага квантования (теорема Котельникова).

Дата добавления: 2014-01-07