Моделирование привода подчиненного регулирования на ЭВМ

Модель привода должна учесть все допущения которые были приняты при расчете настройки регулятора тока и скорости.

Структурная схема.

Рассчитываем модель в следующих вариантах:

1) К₁=0, М^*_с=0

2) К₁=1/К_д; М^*_с=0, т.е.

3) К₁=1/К_д; М^*_с=М_maxi=М^*_max

4) К₁=1/К_д; М^*_с=М_maxi=М^*_max,

В результате расчетов необходимо получить переходные характеристики

Определяем прямые показатели качества:

1) t_п.п. при а=3%w_уст

2) s=43%: (для 1-3 вариантов расчета), s<10% (в 4-м варианте)

3) N должно быть 1-2

4) S_дейст=

S_дейст< S_З (для 3-4 вариантов расчета М^*_с>0)

Расчет электрических параметров регуляторов

Регуляторы реализуются на операционных усилителях постоянного тока с большим коэффициентом усиления

Z₀, Z₁-это полные сопротивления прямой и обратной связи соответственно

1) П-регулятор W_p=K_p, Z₀=R₀, Z₁=R₁, K_p=R₁/R₀, Примем: R₁=1 кОм, R₀=R₁/K_p

2) ПИ-регулятор

Z₀=R₀, R₁-последовательная R₁C₁ цепочка

K_p=R₁/R₀, T_p=R₁C₁, R₁=1 кОМ, R₀=R₁/K_p, C₁=T_p/R₁

3) И-регулятор

, K_p=1/R₀C₁, R₀=1 кОМ, C₁=1/K_pR₀

4) ПИД-регулятор

Z₁-последовательная RC цепочка

Z₀-последовательная RC цепочка

K_p=R₁/R₀, T_p1=R₁C₁, T_p2=R₀C₀, R₁=1 кОм®R₀, C₁, C₀

Дата добавления: 2014-01-07